（1）车道识别 摄像机安装在车内后视镜区域内的风窗玻璃处。摄像机的拍摄范围包括至车辆前方最远大约40m、至车辆左右两侧最远大约5m。偏离车道警告系统控制单元通过图像处理技术在摄像机拍摄的图像中识别出道路标线。此外还在控制单元内检查哪些道路标线是车辆当前所在车道的标线。随后根据识别出的道路标线计算车辆的偏离车道警告数据。
（2）道路标线及路况 道路类型、环境条件或所在国家和地区不同时，图像中显示出的道路标线可能也会差异很大。系统可以识别出多种不同情况下的不同道路标线类型。偏离车道警告系统可应对各种不同路况，偏离车道警告系统可在各种不同环境条件下正常工作。
（3）发出警告 只有偏离车道警告系统已接通且可使用时才会向驾驶人发出警告。如果车辆逐渐靠近一条识别到的道路标线，系统就会向驾驶人发出警告，如图2-3所示。为此，系统计算出一个将要越过道路标线的预期时间（t）。系统会在车辆驶过标线前及时发出警告。由于在狭窄道路上可能会经常出现警告情况，所以在这些道路上会延迟发出警告。当出现车辆返回初始车道，完成更换车道的过程，车辆压线行驶超过2.5s，接通了转向信号灯，用力踩下制动踏板（根据制动压力）等情况时，警告就会终止。应该注意的是，接近道路标线时仅发出一次警告。警告持续时间不超过2.5s。如果车辆仍然压线行驶，不会再次发出警告。只有返回初始车道或更换车道后才能重新发出警告。
当满足在触发警告前接通了转向信号灯，使将要发出警告一侧的转向信号灯单触闪烁等条件时，即使已显示系统处于准备发出警告状态也会禁止发出警告。接通闪烁警告装置时不会禁止发出警告。(www.xing528.com)
图2-3 偏离车道警告系统发出警告
1—当前车道 t—到达警告时刻X前的计算时间
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