王莽衰败后，马援和哥哥马员一起避居凉州。不久，马援受到隗嚣的敬重，做了绥德将军。
当时，公孙述在蜀称皇帝，隗嚣派马援前去查探。马援和公孙述是同乡，两人情谊深厚。马援到后，公孙述却摆起皇帝排场，他大列仪仗，命人领着马援进入。见面仪式结束后，公孙述见马援不修边幅，又让马援退回馆舍，命人送去一套整洁的衣冠，才让他出席宗庙里的百官聚会。
聚会时，公孙述依礼招待官员，并打算给马援封侯并授大将军之位。马援的宾客都乐意留下，马援却不以为然，说：“天下胜负未定，公孙述不能像当年的周公那样礼贤下士，与贤者谋划成败，反而只知修饰外表，这样的人又怎么留得住天下贤士？”
于是马援向公孙述辞行，归来后对隗嚣说：“子阳（公孙述的字）不过是井底之蛙，却妄自尊大，你不如把心思放在东方，去寻找一个英主。”
建武四年（28），隗嚣派马援到洛阳见光武帝。光武帝在宣德殿接见马援，并笑着对他说：“你来往于二帝（指自己和公孙述）之间，我现在才见到你，真是惭愧啊。”
马援说：“当今之世，不仅是君选臣，也是臣选君。”光武帝听后哈哈大笑。(www.xing528.com)
马援看到光武帝身边没有侍卫，便说：“臣与公孙述是同乡，少年时交好。之前臣前往蜀地时，公孙述让持戟侍卫列于殿阶两侧，然后才召见我。如今臣从远方而来，陛下如何知道臣不是刺客奸人，竟这样毫无戒备呢？”
光武帝笑道：“你不是刺客，你只是个说客。”
▲马援说：“天下胜负未定，公孙述不能像当年的周公那样礼贤下士，与贤者谋划成败，反而只知修饰外表，这样的人又怎么留得住天下贤士？”
马援听后恭敬地说：“时处乱世，盗用皇帝称号的不可胜数。今天见到陛下恢宏大度，和高祖一样，才知道是见到了真正的帝王。”
两人谈得很投机。光武帝很认可马援，任他为待诏，郑重地派人持符节送马援回陇右。马援回到陇右后，向隗嚣大力称赞光武帝。后来，隗嚣背叛光武帝。马援多次劝说无效，便上书光武帝，表示愿意献计帮助光武帝讨伐隗嚣。至此，马援正式易主。此后马援南征北战，为东汉立下汗马功劳。
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