秦国占领了巴蜀地区后，蜀郡太守李冰曾经在僰道积薪烧崖，以疏通岷江进入长江的河道。鉴于当时的僰道（今宜宾）还是僰人居住区，并且和西南夷地区紧密相连，所以这一举动可以视为秦国开发西南夷地区的第一步。秦统一全国后，试图继续开拓僰道以南的西南夷地区，“秦时常頞略通五尺道，诸此国颇置吏焉。十余岁，秦灭。及汉兴，皆弃此国而开蜀故徼。巴蜀民或窃出商贾，取其筰马、僰僮、髦牛，以此巴蜀殷富”。[3]可见，秦国曾沿着当时民间已经形成的小道修筑了“五尺道”，并在道路附近设置了郡县，派遣官吏进行统治。关于“五尺道”的终点，唐人张守节说：“五尺道在郎州”，[4]即今曲靖。
在往南扩张的同时，秦国也不断地往西发展。《史记·司马相如列传》载：“天子问相如，相如曰：‘邛、筰、冉駹者近蜀，道亦易通，秦时尝通为郡县，至汉兴而罢。今诚复通，为置郡县，愈于南夷。’天子以为然，乃拜相如为中郎将，建节往使。”[5]可见，秦国也曾在西夷地区经略并设置了郡县。
汉王朝建立之后经过了五六十年的“休养生息”，到了汉武帝时期，西汉社会经济得到了很好的发展，国力大增，于是雄才大略的汉武帝开始了其开疆拓土的伟大事业。(www.xing528.com)
为了实施对少数民族地区的统治，将西南夷纳入王朝体系，从汉武帝建元六年（前135年）到东汉明帝永平十二年（69年），经历了200多年的时间，汉王朝在西南夷地区设置了犍为郡、牂牁郡、越巂郡、沈黎郡和汶山郡（此二郡后皆废，沈黎为蜀郡西部都尉，汶山为蜀郡北部都尉）、武都郡及永昌郡等7郡，派遣了一定数量的汉族官吏前往管理。但正如之前所说，这些官吏不可能抛开土著的上层统治者完全照搬内地的统治方式，于是汉王朝不得不实行羁縻制度。“羁，马络头也。縻，牛缰也。《汉官仪》：‘马云羁，牛云縻。’言制四夷如牛马之受羁縻也。”[6]就是保持西南夷地区各民族原有的社会组织，分封各部落首领为王侯，利用他们来继续统治本民族的人民。这样，这些原有的民族成为郡县统治的基层单位，汉王朝派来的官吏驻扎在郡县据点上，通过对这些民族的上层贵族进行调度从而来达到对西南夷地区进行统治的目的。
羁縻制度是中央王朝施行于多民族而发展不平衡的西南夷各族地区的一种政策。在这种政策的指导下，西南夷地区最终纳入了汉帝国的王朝体系中，成为汉帝国的一个组成部分。但这种统治是不深入的。一方面，郡县官吏无权过问各民族的内部事务；另一方面，对于小国寡民、自主一方的民族上层首领来说，接受汉王朝的统治并非心甘情愿，所以并不会时时听从汉族官吏的领导，这样双方之间的矛盾冲突就不可避免，战争也就经常发生了。
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