在夺嫡胜利之后，李世民对李建成和李元吉斩草除根，连襁褓中的婴儿也不放过。但是，对于追随李建成和李元吉的其他成员，李世民反而宽宏大量，尽量将他们笼络过来，为己所用。魏征曾经是李建成集团的核心人物。在李世民与李建成夺嫡最激烈的时候，他不止一次地劝李建成早点对李世民动手，以绝后患，但李建成一再犹豫，以致最后命丧玄武门。
玄武门之变后，李世民责问魏征：“你为什么要挑拨我们兄弟间的关系？”
魏征说：“太子如果早听我的，哪有今天？”他还说，作为太子的幕僚，当然是要站在太子的立场上。
李世民理解魏征，也知道魏征是个人才，于是改变态度，非常礼貌地请魏征到自己身边。
魏征见李世民礼贤下士，不计前嫌，求贤若渴，便接受了李世民的征召。
李世民登上皇帝宝座，任命魏征为尚书左丞。魏征全心全意辅佐他治理天下，为他建言献策，指出得失，直言不讳，帮助他渡过了登基之初的重重难关。李世民夺嫡成功之后，太子和齐王的影响还没有完全消除。于是，魏征借助他在太子集团内的影响，安抚太子及齐王的旧属，整合各方势力，使各派团结在李世民的旗下。
魏征敢于直谏，为李世民及时指出得失。李世民也很有纳谏的雅量，虽然魏征一度让他受不了，但他知道魏征的话是有益的，所以一直信任魏征，不断给他升官，直到宰相的高位。
一次，李世民下令，凡年满十六岁的体格发达的男子都须从军。但是，大唐的律法规定十八岁是从军的年龄。李世民的这道旨意显然是违背了大唐的律法，于是魏征提出了反对的意见。
李世民很生气，但魏征毫不畏惧，仍然坚持原则，维护已经制定的法律。魏征十分严肃地进谏道：“陛下如果一定要把壮劳力都征去当兵，那么，谁来劳动、生产？国家制定法律，却不遵守，又如何取信于民？”(www.xing528.com)
听了魏征的这一番话，李世民如醍醐灌顶，火气很快消了，并心悦诚服地对魏征说：“先生真可谓是国家的一面镜子啊！”于是，李世民立刻下令停止征召服役，并奖赏了魏征。
魏征一心为国家着想，总是有提不完的意见，所以与李世民发生争执也在所难免。
一次，魏征的谏言太过尖锐，使李世民的脸上很挂不住。李世民回宫后大骂魏征，并扬言“非杀这个乡巴佬不可”。幸好长孙皇后善言相劝，夸赞魏征是忠臣，李世民才恍然大悟，感叹说：“在当今朝臣中，论忠直，没人比得上魏征啊！”
后来，李世民也有些好大喜功，想到泰山封禅，但是魏征坚决反对。李世民呵斥魏征说：“你阻止朕泰山行封禅礼，难道是觉得朕的德行不足吗？”
魏征回答说：“陛下开创太平盛世，功德盖世，但封禅这种事情，劳民伤财，除了虚名没有任何意义。陛下为什么要做这样无用的事情呢？”李世民听后只好作罢。
李世民说：“贞观以来，尽心尽力，进献忠言，安国利民，犯颜直谏，纠正我过失者，满朝文武除魏征，没有第二人。”
魏征辅佐李世民建立了不朽的功勋。李世民对魏征既赏识，又敬畏。魏征病逝后，李世民悲伤地说：“以铜为镜，可以正衣冠；以古为镜，可以知兴替；以人为镜，可以明得失。现在魏征不在了，朕失去了一面镜子！”
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