室内对弈创意比赛要求参赛队伍设计一辆车模,能够通过车载摄像头和其他传感器完成赛场内线条,标签的检测与辨认,以及几何物体的识别与搬运。通过机械、电子和控制算法完成预赛和决赛两个阶段的目标排序任务和对抗挑战任务。
竞赛环境是位于室内的6 m×6 m平坦的场地,地面上铺设蓝色广告布,其上有8×8的棋盘格。棋盘格的长宽都是50 cm,白色边界线宽度为50 mm。在棋盘格内有April Tags标签,从第1格至64格,每隔一个格放置一个标签。布置方式如图11.1所示。
图11.1 比赛场地布置方式
图11.1中棋盘格边缘的数字以及尺寸箭头标准在实际上场地中不存在,标签的边长为30 cm,放置在棋盘格的中心。比赛场地由竞赛组委会统一制作,场地可以使用喷涂工艺一次制作完成,也可以在购置的蓝色背景布上使用白色胶带纸粘贴出棋盘格,使用打印纸制作标签粘贴在背景布上。参赛队伍不允许在比赛场地外再铺设其他辅助定位装置,包括无线定位装置、可见定位的景物等。
比赛包括预赛和决赛两个阶段。预赛阶段的任务是将参赛队伍提供的8块棋子或者8块障碍板块,由组委会统一随机摆放在棋盘格内。参赛队伍的车模进入场地内,通过自主移动板块,使得板块在棋盘内满足“八皇后问题”的约束,即任何两个板块都不能够处于同一行、同一列或者同一斜线上。图11.2所示为八皇后棋盘示意图。
决赛阶段是对抗比赛,决赛场地见图11.3,按照预赛排位进行分组对抗。进行对抗的两个队伍,分别在场地左右两侧底线对称中心位置摆放各自的圆形皇后棋子,然后轮流交替上场,完成棋子的移动以及为对方设置障碍。
图11.2 八皇后棋盘示意图(www.xing528.com)
图11.3 决赛场地图
棋子形状为圆形,障碍的形状为长方形,棋子和障碍是由参赛队伍自行制作。如图11.4所示,尺寸必须符合如下要求:
几何尺寸D,W(单位cm):30≤D≤35,5≤W≤10。
厚度d(单位mm):0.5≤d≤10。
图11.4 棋子及障碍尺寸要求图
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