智能汽车模特处理全指南

(1)环岛元素

图8.5(a)所示为环岛的示意图,环岛元素相当于一个侧边的圆环,车模行驶到环岛时,需要从一边进入,在环岛中行驶一圈之后,从另一侧驶出。图8.5(b)所示为环岛元素的处理流程框图。如处理流程框图所示,环岛的处理可以分为4个阶段,即判断环岛、入环、环内循线、出环循线。下面将针对这4个阶段,进行详细的介绍。

图8.5　环岛示意图及环岛处理流程框图

(2)环岛特征及检测

环岛元素相比于其他赛道元素最明显的特征是在车模行驶至附近时,会检测到两条成一定夹角的线,此时的横电感值和竖电感会明显增大,而在接近圆环与直线交界点时,两侧横电感的值都会减小,而中间横电感则会逐渐达到最大值。车模行驶至环岛时,对应具备该特征的位置为图8.6中的①。

(3)入环循线

环岛内的循线不能按照基础循线进行,因为在入环点若采用普通循线,车模可能会冲出赛道或者沿着直线行驶过去。此时应该主要依靠竖电感来进行循线。因为以横电感为主的普通循线,主要检测的是直道,而竖电感对弯道更加敏感,所以,采用竖电感循线为主,才能更好地进入环内。车模行驶至环岛时,对应具备该特征的位置为图8.6中的②。(www.xing528.com)

图8.6　环岛处理各阶段划分图

(4)环内循线

入环之后,若继续以竖电感的循线为主,车模可能会在急弯处冲出赛道,所以,环内要将循线方式切换为正常循线模式,主要以横电感来进行循线。车模行驶至环岛时,对应具备该特征的位置为图8.6中的③。

(5)出环循线

经过绕环一周循线之后,车模会再次行驶至可以检测到两根通电导线的位置,此处的情况很复杂,而且不同半径的环的各种特征值都存在较大的差异。此外,车模出环时的运行姿态也会有较大的影响,总体的特征趋势是两个竖电感中外侧电感值明显增大,并且与内侧电感的差值较大,也可能伴随着中间横电感值的增大。车模行驶至环岛时,对应具备该特征的位置为图8.6中的④。在出环点附近的位置比较特殊,车模可以同时检测到一根斜着的通电导线以及一根横着的通电导线。与入环循线点不同,出环时应尽量减小车模转角,避免车模受交叉电磁引导线的影响而在此入环,因此总期望车模在出环位置可以以较小的角速度转向行驶。经过尝试,采用了一种我们称为“环坡削减”的方式。即,在偏差计算过程中,将分母的中间横电感乘以一个较大的系数,使偏差整体缩小,车模能循直线出环。