传感器根据需要进行选取与安装,这里主要介绍摄像头、电感和速度编码器的安装。
摄像头安装主要考虑三个方面,一是图像的失真要小,二是整车重心要低,三是前瞻要比较大。对摄像头的安装要求较高,必须保证视野要广,同时车的重心又不能太高,以减弱重心太高造成的摄像头严重晃动所带来的影响。需要的零件如图6.12所示,将摄像头用螺钉螺母固定安装在顶部并用热熔胶定型即可,如图6.13所示。需要注意的是车模有限制高度,安装时不能超高,否则竞赛检查车模时会被判罚取消成绩。
图6.12 摄像头安装零件示意图
图6.13 摄像头安装示意图
可以通过在车模前方安装碳素杆来固定电感,将电感安装在碳素杆上,并用热熔胶定型,或者直接将其固定在电磁运放电路板上,当然电磁运放电路板的尺寸需要专门设计。以下给出的是直接固定在电磁运放电路板上的安装方式,如图6.14所示。需要注意车模的长度和宽度限制,为了使车模做出及时反应,电感的前瞻需要足够远,而最两边的电感需要有一定的距离,但不能超过车模长度和宽度限制。(www.xing528.com)
图6.14 电感安装示意图
测速装置在智能车系统中占有非常重要的地位,其要求是分辨能力强、精度高和检测时间短。从精度要求来看,512线增量式旋转编码器最为合适,且集成性好,抗干扰能力强。最终采用512线增量式旋转编码器作为系统的测速模块。测速时,通过齿轮与电机驱动齿轮啮合,后轮一转动,DMA模块就在脉冲累加模式下对编码器产生的脉冲进行累加,而后在一定时长的定时中断中将脉冲数读出,通过换算转变为后轮转速。其安装通过两颗螺钉固定在车模相应位置即可,如图6.15所示。需要注意的是齿轮之间的啮合需要合适,第3章已经介绍,这里不再赘述。
图6.15 编码器安装示意图
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