智能汽车设计的库函数全面介绍

K60单片机的库主要使用LPLD的k60库。LPLD库主要包含在“lib”文件夹中,该文件夹位置可以自定义,一般习惯将该文件夹放在工程配置文件的上一级目录中——也就是跟应用层代码“app”和配置文件夹“iar”同级,这样工程的可移植性更强。

在“lib”中可以看见如图5.4所示的文件夹。根据不同的模块分为不同的文件夹,其中LPLD底层模块驱动主要是包含在“LPLD”文件中,另外的文件夹包含一些基础设置或者常用功能文件。

图5.4　LPLD库子文件夹

在“common”里面有许多源文件,其中最重要的是common.h头文件,它包含所有需要用到的头文件以及相关宏定义,基础数据的类型定义就是在common.h中定义的,如图5.5所示。另外还包含一些动态内存分布函数、断言函数、输出打印、链表等通用功能模块源文件。

图5.5　LPLD库common.h中的数据类型定义

在“CPU”文件夹中包含K60系列单片机的定义位带操作、中断向量号、寄存器结构及地址等的源文件。这些文件是底层系统配置文件,无须修改。

“FatFs”是一个通用的文件系统模块,用于在小型嵌入式系统中实现FAT文件系统。FatFs组件的编写遵循ANSI C(C89),完全分离于磁盘I/O层,因此不依赖于硬件平台。它可以嵌入到资源有限的微控制器中,无须修改。(www.xing528.com)

“iar_config_files”文件夹中是关于单片机的储存空间分配和中断向量起始地址等配置文件,无须修改。

“UCOS_II”是一个可移植的、可固化的、可裁剪的、占先式多任务实时内核,它适用于多种微处理器、微控制器和数字处理芯片,该系统源代码开放、整洁、一致且注释详尽,适合系统开发。该文件夹下面分为“Ports”和“Source”两部分,感兴趣的读者可以另行了解,此处不作过多介绍。无须修改。

“USB”文件夹中是K60关于USB配置的文件。在实际应用过程中一般用UART和UART转USB模块实现上位机通信,故此处不作过多介绍。无须修改。

图5.6　“LPLD”文件夹内的子文件

“LPLD”文件夹如图5.6所示,主要包含外设模块库“DEV”和硬件驱动库“HW”,单片机上的GPIO配置、ADC和DAC模块配置、PIT配置、FTM配置、UART、IIC、SPI等通信模块配置的源文件都在“HW”里面。而“DEV”中包含LCD屏、MPU6050、MMA7660等外设应用源文件,源文件里面有一些外设的调用函数,但是实际外设很可能跟库中的外设应用函数并不兼容,所以应用比较少,只是摄像头的配置总线SCCB函数库应用较多。另外“FUNC”文件夹里面有个时间戳的功能定义源文件,一般不用。

了解LPLD库的构成有助于在代码层面上快速查看单片机功能模块的定义和配置方法。下面将详细介绍LPLD库对各模块的定义和配置方法。