智能汽车设计：上位机基本知识简介

上位机是调试程序和参数过程中非常重要的工具。智能汽车竞赛中常用上位机的有山外的多功能调试助手和FreeCars智能车调试助手,山外的上位机调试界面如图5.2所示。上位机中使用功能较多的是调试助手中的虚拟示波器功能,虚拟示波器是虚拟仪器的一种。下位机通过蓝牙等通信工具,以UART的通信方式来传输数据。

图5.2　山外上位机虚拟示波器界面

下位机需要跟上位机统一通信格式,也就是帧头和帧尾要统一。这里的通信方式是UART,以山外虚拟示波器为例,山外的帧头定义为两个连续的8位十六进制数:“0x03”和“0xfc”,而帧尾是“0xfc”和“0x03”。(www.xing528.com)

山外的虚拟示波器可以选择通道的数据格式,包括:char型和unsigned char型——在山外示波器上是“int8_t”和“uint8_t”;short型和unsigned short型——山外示波器上是“int16_t”和“uint16_t”;int型和unsigned int型——山外示波器上是“int32_t”和“uint32_t”;float型——山外示波器上是“float”。此处整形里面的“t”是“typedefine”的意思,在大多数库里面为了方便定义需要的变量类型,用typedef的方法将各种类型定义为“int变量位数_t”的形式。

通过上位机调试工具,可以将各种参数、状态标志位等输出到虚拟示波器上,可以更加方便地观察参数的变化情况。山外助手提供了8个虚拟示波器通道,也就是说通过该上位机可以实时地比较8个通道的参数值变化,这对于一般模拟示波器的2～3通道来说是非常突出的一个优势。