H型车模由北京科宇通博科技有限公司提供,该车模由4个麦克纳姆轮、4个RS380电机和底盘构成。其中麦克纳姆轮是H型车模有别于其他车模最明显的特征,使得H型车模在没有舵机的情况下能实现转弯、平移、旋转等运行控制。如图3.53所示,H型车模中心对称,没有前后之分,可以实现更加灵活的控制。
(1)麦克纳姆轮介绍
H型车模的麦克纳姆轮是在大轮轮缘上斜向分布10个小滚子而形成的新型轮胎,小滚子轴线方向与主轮轴线成45°夹角,当车模前后方向有驱动力时,由于力的分解作用,会有纵向和横向的分力,故轮子可以横向滑移。由于小滚子的母线很特殊,当轮子绕着固定的轮心轴转动时,各个小滚子的包络线为圆柱面,所以该轮能够连续向前平滑滚动而不发生抖动。麦克纳姆轮结构紧凑、运动灵活,是一种性能较好的全向轮。
H型车模依靠4个轮胎方向和速度的有机配合,能在所要求的方向上产生一个合力矢量,使得车模能在该方向自由移动而不需要改变车体的方向。H型车模可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式,大大提高了车模运行的灵活性。麦克纳姆轮旋转运动原理如图3.54所示。
图3.54 麦克纳姆轮旋转运动示意图
(2)RS380电机介绍
H型车模驱动电机采用直流伺服电机(型号RS-380SH),直流伺服电机在驱动荷载方面具有以下优点:(www.xing528.com)
①具有较大的转矩,以克服传动装置的摩擦转矩和负载转矩。
②调速范围宽,精度高,机械特性及调节特性线性好,运行速度平稳。
③具有快速响应能力,可以适应复杂的速度变化。
④电机的负载特性硬,有较大的过载能力,确保运行速度不受负载冲击的影响。
⑤可以长时间地处于停转状态而不会烧毁电机,一般电机不能长时间处于停转状态。电机长时间停转时,稳定温升在不超过允许值的条件下,输出的最大堵转转矩称为连续堵转转矩,相应的电枢电流为连续堵转电流。
考虑到横冲直撞信标组的特殊性,车模本身有可能撞到信标灯或围挡而导致电机堵转,所以RS380电机的堵转电流就对电池提出了更高的要求。这一点在锂电池的过压过流保护方面尤其要注意。如表3.2所示,RS380电机堵转电流高达16.72 A,因此锂电池的限流值要远大于16.72 A。
表3.2 RS380-ST/3545技术指标
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