舵机用于控制智能汽车的转向,在车模高速行进时,舵机的灵敏度和稳定性对车模运行速度和稳定性起到决定性作用,所以对舵机的安装要非常重视,一般需要经过反复实验才能确定舵机的安装位置和安装角度。舵机的安装方式主要分为三大类:立式、卧式、横式。
图3.38 立式安装
(1)立式安装
舵机立式安装方式使用最多,也是默认的安装方式,但是在安装过程中一般不会使用原装的零件,普遍认为原装零件的使用效果不太好,各大智能汽车配件提供商提出了各自的安装方案,如图3.38所示是其中一种方案。在实际的安装过程中,舵机会与底盘分开一定的距离,看似将重心往上移了,但其实舵机的位置与地面的高度基本上没有变化,这种改变仅仅是把底盘降低了。很多参赛队伍会在舵机支架下面再加铜柱,目的是增加连接片的长度,增加舵机的有效力臂长度,进而提高舵机的灵敏性和响应速度。实际应用中,这种方法非常有效,但是如果要采用这种方法,就要根据所加铜柱的高度,自制一个合适的连接片。直立式的优点是安装简单,力矩长,响应速度快,但由于重心较高,转弯容易侧翻。
关于拉杆的问题,有两种情况,一种是当舵机处于中值时,把拉杆调整到水平位置,尽量使拉杆在此时保持最大力矩。另一种是当舵机处于中值时,把拉杆调整为“V”形或者倒“V”形,在舵机能达到的最大角,把拉杆调整成水平位置,这样在舵机转到最大角度时,力矩最大,能很快地使舵机恢复姿态,提高灵敏性和响应速度。需要注意的是,在打孔固定铜柱的时候千万要注意,不能左右偏得太严重,尽量保持在对称的位置,这样才能满足重心的要求。(www.xing528.com)
(2)卧式安装
卧式安装如图3.39所示,卧式安装方案要比直立式安装方案重心低,这是卧式安装方案最大的优点。然而,卧式舵机支架力臂和车轮转向臂在一个面上,舵机的力大部分用作车轮响应,力分散小,转向有效力大,有利于转向,但是力矩要比直立式小很多,手动转动略沉。重心确实下降很多,但是力矩很难调大,安装也较费劲。
图3.39 卧式安装
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