ADAMS是机械系统动力学自动分析软件,可以对虚拟机械系统进行静力学、运动学和动力学分析,设计特定功能的机械结构可以使用该软件。ADAMS软件使用交互式图形环境和零件库、约束库、力库,创建完全参数化的机械系统几何模型。其求解器采用多刚体系统动力学理论中的拉格朗日方程方法,建立系统动力学方程,对虚拟机械系统进行静力学、运动学和动力学分析,输出位移、速度、加速度和反作用力曲线。ADAMS软件的仿真可用于预测机械系统的性能、运动范围、碰撞检测、峰值载荷以及计算有限元的输入载荷等。图3.18是用ADAMS实现六足机器人步态仿真分析图。
图3.18 ADAMS六足机器人步态仿真
ADMAS建模过程如下:
①单击“New Model”,新建模型,如图3.19所示。
图3.19 建立模型
②弹出“Create New Model”窗口,设置模型名称“Model Name”、重力加速度“Gravity”、单位制“Units”、保存路径“Working Directory”,设置完成单击“OK”按钮,如图3.20(a)所示。
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图3.20 模型搭建
③新建连杆Link1:选择连杆“Link”,设置自己想要的长“Length”、宽“Width”、厚“Depth”的值,如图3.20(b)所示。
④同样的方法,新建连杆Link2、连杆Link3、连杆Link4,添加运动副joints1:单击“Connectors”中的转动副,选择机构的两个连杆和一个连接点即可。同样的方法,建立joints2,joints3,joints4。建立驱动Motions:选择“Motions”中的旋转,弹出“Rotational Joint Motion”并设置速度“Speed”,如图3.21所示。
图3.21 机构搭建和驱外力设置
图3.22 仿真查看结果
⑤仿真:选择“Simulation”,弹出“Simulation Control”对话框,设置仿真时间“End Time”和步数“Steps”,单击解决方案＞＞运行,如图3.22所示。
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