车辆稳定控制技术：基于逻辑门限值的ABS控制机理

基于逻辑门限值的ABS具有以下的控制共性。

1）在制动过程中，当车轮趋于抱死时，ABS才起作用，此前保持常规制动状态。

2）ABS只在车速超过一定值时才起作用。

3）ABS具有自诊断功能，以确保系统出现故障时，常规制动系统仍能正常工作。(www.xing528.com)

基于逻辑门限控制的ABS控制机理以车轮减速度和车轮加速度为控制参数，在ECU中预先设定好车轮加速度、减速度门槛值，并以参考滑移率和参考速度为辅助控制参数，对制动过程实施控制。在制动开始阶段，轮缸压力快速上升，车轮减速度很快超出门槛值，电磁阀从升压切换到保压状态，同时，以控制起始时刻的车轮角速度作为初始参考速度，计算出制动控制的参考车速，并以该参考车速和车轮角速度为依据，计算出参考滑移率门槛曲线。在保压阶段，轮速继续下降，当轮速降到低于滑移率门槛值时，电磁阀由保压切换到减压状态。在减压过程中，轮速在一段时间以后会开始上升，当车轮减速度减小，逐渐越过减速度门槛值时，系统又进入保压状态。若在规定的保压时间内，车轮加速度不超过加速度门槛值，则判定此时路面属于低附着系数情况，以另外方式实施以后的控制。若可超过加速度门槛值，则继续保压。为了适应不同附着系数的路况需要，在加速度门槛值的上方又设定了一道旨在识别大附着系数路面的第二加速度门槛值。当角加速度超过了第二门槛值时，则要对轮缸实施增压，直至车轮加速度低于该门槛值后，再实施保压措施，直到车轮减速度再次低于第一加速度门槛值。随后的升压过程中，一般采用比初始增压慢得多的上升梯度，电磁阀在增压和保压之间不断切换，直至车轮减速度再次向下穿过减速度门槛值。以后相类似地重复上述调节过程。

基于逻辑门限值的ABS控制机理就是利用制动压力调节系统对制动管路油压高速地进行“增压—保压—减压”的循环调节的机电耦合控制原理。