车辆稳定控制技术：缓增压/减压算法原理

缓增压/减压的速率需要根据实际情况实时调整，输出累计器原理的缓增压/减压算法，算法原理如图4-24所示。当稳控系统控制逻辑处于缓增压或缓减压阶段时，控制不是直接增压、减压与保压，而是先输出大小不一的数值，再经过“输出累计器”后转化为对电磁阀的控制命令。输出数值的大小反映其期望增压或减压的速率的快慢程度，输出为负数时表示减压，输出为正数时表示增压，输出的绝对值越大，表示期望的压力变化速率越快。将控制逻辑的输出称为压力特征值。系统输出的增压、保压和减压的信号由输出累计器确定，输出累计器设置正负两个输出门限，分别称为增压门限和减压门限。输出累计器对压力特征值进行累计，当累计值超过增压门限时，输出增压信号；当累计值超过减压门限时，输出减压信号；当累计值未超过任一个门限时，输出保压信号。系统直接输出的压力特征值小于累计器的增压、减压门限，压力特征值越小，则累计的时间越长，累计过程为保压输出，意味着压力变化速率慢；若输出的压力特征值连续等于或超过门限值，则输出为连续的增压或减压。输出累计器的算法如图4-25所示。

图4-24 缓增压/减压的算法原理

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图4-25 输出累计器算法流程

压力特征值和增减压门限设定可以实现不同速率的缓增压/减压，例如以缓增压为例，设定增压门限为8，表示当增压累计器累计值超过8时，输出一个周期的增压；若每个周期的压力特征值为1，那么需要连续8个周期才能超过门限8，相当于增保比为1∶7的缓增压；若将每个周期的压力特征值改为2，那么相当于输出增保比为1∶3的缓增压。

输出累计器的缓增压/减压算法的优点：方便增减压速率的调整，只需调整压力特征值即可，压力特征值绝对值大，表示增压或减压的速率快；通过调节压力特征值方便进行增减压速率的补偿；程序简单，缓增压/减压程序避免出现传统串行判断方式的逻辑冲突问题。