按照上升沿下降沿同时采样的算法，可以将轮速的低速计算门槛下降一半，如图4-4所示。仅以上升沿轮速采样计算轮速，则一个周期恰好采集不到脉冲对应的轮速为15.2km/h；若上升下降沿同时采样，则一个周期内上升沿下降沿都采集不到对应的轮速为7.6km/h。
图4-4 低速轮速计算规则
采用上升沿下降沿同时采样的算法能将低速计算门槛降低。当轮速较低时，在一个计算周期无法采集到脉冲，需要对此时的轮速计算作处理：当一个计算周期没有采集到任何上升沿和下降沿的现象第一次出现时，这个周期的轮速由上周期轮速和轮加速度外插计算得到。当连续两个周期或以上没有采集到脉冲上升沿或者下降沿时，可以认为轮速为0。采用上升下降沿同时采样，对采集不到脉冲的周期作如上处理，可以提高稳控系统的低速轮速计算能力，为稳控系统的控制打下基础。为了验证轮速低速算法的可靠性，进行实验，将单片机中的轮速计算值通过串口发送到上位机中，采样周期为10ms，实验结果如图4-5所示。采用上升或下降沿进行计算时，在低速计算出现跳动，效果不好；采用上下沿同时采样的低速计算效果好。
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图4-5 低速时轮速计算数据
轮速信号传感器回路是弱电系统，容易受外界强电磁的干扰；而且汽车运行过程中轮速检测装置也易发生振动；同时由于轮速脉冲通过单片机的捕捉和中断进行处理，若轮速过高有可能出现丢失脉冲的现象，以上这些都会对轮速计算产生影响，因此轮速算法的抗干扰能力是其算法优劣的评价指标之一。通过上升沿和下降沿轮速的分别计算、比较和处理，可以把异点剔除。轮速的实车数据如图4-6a所示，上升沿轮速在22.33s时刻，出现了由于丢脉冲造成的轮速异点，在22.33s时刻，上升沿轮速和下降沿轮速出现了较大差异，取与上周期轮速更为接近的下降沿轮速作为计算轮速，剔除异点，保证了轮速计算准确性。计算结果如图4-6b所示。
图4-6 轮速异点计算处理
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