1.类型Ⅰ车辆
类型Ⅰ车辆模块之间使用雅克比转向架，转向架设置转盘轴承式回转机构。雅克比转向架的运用，无悬浮车体的设计，车体均有两端转向架支撑，车辆的稳定性更高；等长编组车辆运用，车辆扩编更容易。
此类型车辆目前仅有Skoda生产。由于转向架结构限制，车辆端部通过台较窄，很难做到完全低地板，一般设置有台阶。Skoda通过开发永磁轮毂电机铰接转向架，实现了类型Ⅰ车辆100%低地板。Skoda将ForCity 15T通过技术转让的方式，将该车辆技术转让给四方股份（见图7-14）。
类型Ⅰ车辆的技术特点如下：
（1）雅克比转向架 雅克比转向架带来优势在车辆类型特点中已经介绍。此转向架通过“电机空心轴”的万向节技术，将电机重量置于簧上，簧下重量较小，车辆运行冲角更小。转向架左右车轮通过横轴进行横向耦合导向（见图7-15）。由于模块旋转中间置于模块中间，车端通过宽度较窄，只有700mm。
有轨电车一般要求在两个模块端部之间设置铰接，端部间距通常小于1000mm（单绞），车辆通过小曲线时，车辆端部铰接、风挡的压缩、拉伸量较大，造成车辆端部通过宽度较小，一般通过宽度为1200mm左右。
图7-14 Skoda ForCity系列15T
图7-15 ForCity系列动力转向架
（2）轮控技术 轮控驱动技术运用以及专有的牵引控制算法，车辆通过曲线时，可达到径向位置，车辆横向作用力较小，噪声低。
（3）永磁同步直接驱动电机 永磁同步直接驱动技术是目前世界上最先进的驱动技术，具有效率高、功率因素高、体积小、重量轻、噪声低的特点。直驱电机技术，无须齿轮传动装置，可有效降低车辆噪声，减少传递损耗，便于维修保养。
2.类型Ⅱ车辆
类型Ⅱ车辆即为传统的5模块结构车辆，车辆标准模块为5个模块，设置三个转向架，端部模块为动力转向架，中间转向架为非动力转向架，转向架之间的模块为悬浮模块。
此类车辆转向架上方通过宽度大，可达750mm；曲线通过能力为25m，车辆通过曲线时，车辆横向受力较大，舒适度较低，通过曲线时，为了避免脱轨，需降低通过速度；车辆重心不易控制，座椅布置方便随意，车辆扩编能力最差（三种车辆比较）。
此类型车辆在世界范围内车辆供货商较多，市场占有率较高。
目前，国内5模块车辆主要有长客股份、大连机车、浦镇车辆三家公司。
（1）长客股份 长客股份的100%低地板车由Voith设计完成，如图7-16所示，首批100%低地板车辆在沈阳浑南已经运行近2年，车辆使用模块化设计技术，全欧标设计，刚性轴小轮径转向架、复合车体结构，为通过间断无接触网区域，设置有超级电容。
长客股份机车的车辆特点：
1）复合车体技术。传统不锈钢车体存在焊点多，生产效率低，工艺通用性差，焊接变形控制难的问题。焊点过多，降低车辆整体外观水平，车体密封性差。长客股份的车辆使用轻量化不锈钢骨架承载结构，车体外表面为轻量化复合材料板材，通过粘结的方式，将复合材料粘结到不锈钢骨架上，减少了焊接工作量，提高了外表面的平滑性。粘结密封技术能够达到减轻重量、降低能耗、简化组装工序、提高产品质量和优化产品结构等其他连接方法所不能实现的效果。
但是，目前车辆使用的复合车体材料均为进口产品，成本、周期问题还需要着力处理。
2）基于传统轮对的100%低地板转向架技术。车辆使用了基于传统轮对的低地板转向技术（见图7-17），采用横向耦合自导向技术，提高车辆安全性、可靠性、平稳性，降低轮缘磨耗，维修便捷的特点。由于使用传统轮对技术，牵引电机的驱动控制技术更为成熟简单，有利于实施国产化。转向架结构简单，易于维护，技术壁垒较低，维护成本较低。
由于使用刚性轴转向架，侵占车内空间，车辆地板面坡度较多。
图7-16 长客股份100%低地板现代有轨电车
图7-17 长客股份100%低地板现代有轨电车动力转向架
（2）大连机车 大连机车的车辆源自安萨尔多Sirio系列，通过技术转让（TOT）方式获得。土耳其Samsun、希腊雅典（见图7-18）之前选用的车辆就是安萨尔多的Sirio系列。
大连机车车辆的技术特点：
1）碳钢车体。由于使用碳钢车体，车体耐腐蚀性差，自重大，但制造和修复工艺简单，维护成本相对较低。
2）独立轮刚性轴驱动方式。转向架使用ZF特有的齿轮箱结构，实现独立轮的刚性驱动连接（见图7-19）。车辆运行时，独立轮自动对中，驱动较为简单。由于使用独立轮驱动，车内地板面没有坡度。从土耳其Samsun和希腊雅典城市运营的实际情况来看，该车辆的轮缘磨耗较大，通过曲线时噪声较大，槽轨轨头护轨磨损严重。
图7-18 运行于希腊的Sirio系列100%低地板现代有轨电车
图7-19 Sirio系列100%低地板现代有轨电车动力转向架(www.xing528.com)
3）该车辆可运用安萨尔多独有的TRAMWAVE技术，采用自然磁力相吸技术，而非开关触点分段技术（阿尔斯通APS），全生命周期成本低，系统安全成熟可靠。利用该分段第三轨供电技术，实现全线无接触网运行。该系统目前在珠海建有专业化的生产基地，国产化程度逐步提高。
（3）浦镇车辆 浦镇车辆的车辆源自庞巴迪的Flexity2系列（见图7-20），通过技术转让（TOT）方式获得。
浦镇车辆的技术特点如下：
1）碳钢车体，车辆自重较大，由于车顶空间和轴重限制，目前，该车型利用全线无接触网运用较难。
2）刚性轴转向架，该转向架驱动形式与长客股份开发的转向架相似，但是轴向定位方式采用转臂定位形式（见图7-21）。
图7-20 Flexity2系列100%低地板现代有轨电车
图7-21 Flexity2系列100%低地板现代有轨电车动力转向架
客室内有坡度，最大坡度为6.1%，客室地板最高为498mm。
3）该公司目前正在开发基于钛酸铁锂电池和超级电容的储能装置。
3.类型Ⅲ车辆
类型Ⅲ车辆即为各模块等长布置，每模块都设有转向架的车辆。此种类型车辆具有线路适应能力强（曲线通过能力、爬坡能力、加减速度）、轮轨横向力小、舒适度高、铰接载荷较小、车辆轴重小、车辆扩编能力强以及车辆模块化的特点。此类车辆由于比类型Ⅱ车辆多一个转向架，成本比类型Ⅱ车辆高。
目前国内的两家车辆制造公司均采用独立轮单侧驱动转向架。独立轮结构可以有效降低车辆底板面高度，单侧成组驱动技术，单侧车轮纵向耦合，可以解决独立轮动力转向架的自动对中问题，车辆轮缘磨耗较小，整列车的轮缘磨耗较均匀。由于使用单侧驱动方式，当某动力转向架某部件（如牵引电机）出现故障时，需将此动力转向架切除，牵引系统冗余度较类型Ⅱ车辆低。
此类车辆，由于车辆本身轴重设计较小（10.5t），车顶预留空间较大，有足够的空间安装储能装置。可通过设置合理的储能装置实现全线无接触网运行。
优势虽然明显，但是由于此类型车辆保有量很小，在既有车辆增购项目上，用户一般要求车辆需和现有的基础设施相匹配，给此类型车辆的推广造成很大的困难。
（1）株机公司 株机公司的车辆源自西门子的CombinoPlus系列，通过技术转让（TOT）方式获得（见图7-22）。Combino Plus为西门子公司上一代的产品，目前西门子公司最新的产品为Avenio。
图7-22 Combino Plus系列100%低地板现代有轨电车
株机公司车辆的技术特点：
1）车体：车体使用钢结构材料，底架为耐候钢，侧墙、端墙、车顶为不锈钢结构。
2）转向架：使用西门子Combino转向架（见图7-23），该转向架使用传统的“沙漏弹簧”，需要占用客室空间，转向架上方设置12个座椅，客室内没有坡道。国内对此转向架研究颇丰，并仿制了该型转向架。
3）无接触网解决方案：株机公司的无接触网方案基于超级电容技术。该超级电容储能系统为自主开发产品，在该公司储能式现代有轨电车上已经成功运用，使用超级电容技术实现全线无接触网运行。
（2）唐车公司 唐车公司100%低地板车由唐车公司与德国Logomotive公司联合设计完成，唐车公司具有完全自主知识产权。车辆基于模块化、全欧洲标准设计，该型车已经出口土耳其（见图7-24），单车最大运行公里数已达4.6万km，成为国内首个100%低地板现代有轨电车订单。
图7-23 Combino Plus系列100%低地板现代有轨电车动力转向架
图7-24 出口土耳其的100%低地板现代有轨电车
唐车公司车辆的技术特点如下：
1）车体：使用铝合金车体，车体强度符合EN12663—PIV设计。铝合金车体具有自重轻，制造工艺简单的特点。但是，铝合金车体损伤后，修补困难，一般需要直接更换。
2）转向架：全新开发的新一代独立轮单侧驱动转向架（见图7-25），全新设计的二系弹簧，更优的二系簧布置方式以及抗侧滚扭杆的运用，降低车辆侧滚运动，减少倾入车内空间。转向架区域可设置16个座椅。
图7-25 唐车公司100%低地板现代有轨电车动力转向架
3）储能装置：全新的国内首次运用于轨道车辆的储能系统，该储能装置基于超级电容和锂电池技术，可提供全线无接触网方案。
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