汽车电子稳定控制系统结构原理与性能测试成果

1.双移线测试

测试规范

车辆及系统定义

测试流程

1）在试验场地上按图4-6所示布置标杆，其标杆距离参数取值参如下图4-6所示，标杆为高为500mm，直径为285mm的锥形警示筒。

2）试验驾驶人应具有较丰富的驾驶经验。在正式试验前，按图4-6所示路线，练习五个往返。

3）试验前，以初始试验车速行驶10km，使轮胎升温，接通仪器电源。

4）试验开始时，驾驶人保持50km/h速度直线行驶进入双移线，并尽量将汽车运行轨迹控制在双移线轨道中，在第一个标杆处松开加速踏板，在整个试验过程中松开节气门和制动踏板，仅通过调整转向盘来控制车辆，撞倒任何一个标杆都算不通过。通过后，测量各项数据并记录下本次试验的行驶轨迹。

5）联合驾驶机器人设定为学习模式，以50km/h的速度学习并重复第一次试验的行驶轨迹。控制试验车的转向输入，如果试验成功，继续做下一次试验，每次试验速度递增10km/h，直到试验失败时终止，记录下每次试验的车速。

6）在进行车道变换前，试验车以不同的试验车速行驶，横摆角速度应在（0°±0.5°）/s范围内。试验车辆沿标记好的试验路线行驶，确保前轴中点与试验路线的偏移距离不超过±0.15m，并记录数据。

7）每次试验结束，待车辆制动至完全静止后，断开仪器电源。(https://www.xing528.com)

8）在每个试验车速下至少进行三组有效试验，推荐左转、右转都应进行试验。

图4-6 标杆布置（一）

2.对比项目和评分变量

车辆性能对比：在ESC开启时，将指标数据直接用对比不同车辆的性能。这项测试中，选取作为指标来评价ESC的控制效果。

2）β和综合指标的最大值

式中 β和——同一时刻的数值。

3）最大的通过速度v_max

车辆基础性能对比：在ESC关闭条件下，对两辆车的指标数据直接进行对比。选取的对比指标与ESC开启时的指标相同。操稳改善程度对比

（ESC ON-ESC OFF）/（ESC OFF）×100%