汽车稳定控制系统测试与不足转向干预

1.转向角阶跃输入

测试规范

测试集合

其他测试条件

测试流程

预备试验：SIS试验

试验车辆以（80±2）km/h匀速直线行驶时，转向盘转角以13.5°/s的速度线性增加直至产生0.5g侧向加速度的转向盘转角δ_0.5g，保持2s后回正，记录整个过程的车辆侧向加速度a_y，将a_y在0.1g～0.4g区间的历程进行线性拟合，根据拟合系数计算出侧向加速度达到0.3g时的转向盘转角δ_0.3g。试验共进行6次，顺时针3次，逆时针3次，将6次试验得到的转向盘转角δ_0.3g平均并精确到0.1°，记为A值。

1）驾驶车辆直线行驶，将车速保持在略高于上表中规定的车速的范围，然后释放加速踏板。

2）当车速降到等于规定车速时，以250°/s的速度向左（或向右）转动转向盘至转角A，并保持该转向盘位置数秒钟（直至测量变量过渡到新稳态值）。

3）保持转向盘转角直到车辆完成A角转弯，停止记录，记录过程中保持车速不变。

4）在完成上述车辆操作后，转向盘归中位，并制动停止车辆。

5）继续进行此项实验，每次以0.5A的转角递增直至5A停止。试验按向左转与向右转两个方向进行，可两个方向交替进行，也可连续进行一个方向试验，然后再进行另一个方向试验。

2.对比项目及评分变量

车辆性能对比：ESC开启时，采用两个评价指标进行直接对比。这两个评价指标是：(www.xing528.com)

1）T_US：不足转向的响应时间，即从转向盘开始转向到横摆角速度达到最大值的时长，单位秒。

2）K_US：最大不足转向度

式中 K_US——不足转向梯度（deg/g）；

SWA——转向盘转角（deg）；

SR——转向传动比（不一定为定值）；

ω——横摆角速度（deg/s）；

wb——轴距（m）；

v——车速（m/s）；

a_y——侧向加速度（m/s²）。

车辆基础性能对比：在ESC关闭条件下，对两辆车的指标数据直接进行对比。选取的对比指标与ESC开启时的指标相同。

装备ESC操稳改善程度对比：

T_US响应时间差：

K_US改变量：