晋国原以为攻曹伐卫能解宋之围，不料结果并不是预期的那样。不久，宋国又派门尹般到晋军告急。文公对此事颇为犯难：“宋人告急，弃之不管会得罪宋；请楚释宋吧，自然行不通；与楚直接交战呢？又未得齐、秦二国的支持，如何是好？”
先轸设计道：“我们让宋国去贿赂齐、秦，让齐、秦出面请楚释宋围。我们则拘捕曹君，将曹、卫的土地分给宋，这样一来可以激怒楚，二来可以补偿宋贿赂齐、秦的损失。楚国偏爱曹、卫，肯定会不同意齐、秦之请，齐、秦呢，必喜得宋之贿赂而怒楚之顽固，这样齐、秦两国能不参战支持我们吗？”文公欣然从计。
楚成王知道自己难敌强晋，遂引兵归去，告诫子玉说：“不要追逐晋师了！晋侯在外十九年，艰难困苦备尝之，风土人情尽知之，流离转徙，犹得生存，为天所立，岂可废乎？古之兵书常云：‘适可而止’‘知难而退’‘有德不可敌’，现在晋国的情况就是如此。”
子玉不肯，让伯棼请战，楚成王不高兴，只让西广、东宫与若敖之六卒为子玉统帅。子玉使宛春告晋师：“请复卫、封曹，我就释宋之围。”
子犯说：“子玉无礼，我君只得宋围之释，而作为臣子的子玉，却得复卫、封曹之两功。”
先轸却道：“定人之谓礼！楚一言而定三国，我一言而亡三国，这是我无礼。楚有三施，我有三怨，将凭什么去作战呢？不如私下许诺复曹、卫，拆散其与楚的同盟关系，再执宛春以激怒楚。”
文公采用了先轸之谋，囚宛春于卫，私复曹、卫，使曹、卫告绝于楚，楚子玉怒击晋师，晋文公下令退避。
军中一些将领不解道：“以国君规避臣子，是耻辱。且楚长年暴师于外，士兵疲惫、斗志衰竭，我们为何要退让？”
子犯分析说：“理之曲直，是军队气之盛衰的根本所在，岂能以师出的时间长短来判断？我们不能履行曾对楚成王许下的诺言而退避三舍的话，则是我曲楚直。如果君主退避，臣子还要进犯，则是曲在彼了。”
退避三舍，本是晋文公对楚成王恩惠的一种报答，而在聪明的子犯手中，竟又演变成一种君退臣犯，决定师之曲直的谋略了。
子玉虽未得到楚成王的全力支持，但仍有战车约一千四五百乘，在数量上已大大超过了晋军的七百乘。楚军在进逼晋军驻扎的城濮时，也占据了有利的地形。打不打？文公有点举棋不定。
子犯为了打消文公的犹豫，劝谏道：“这一仗一定得打！打赢了，我们就能称霸诸侯；打不赢，我们凭着晋国表里山河的险要地形，也不会有多大危害。”
文公说：“那我们将怎样对待楚国的恩惠呢？”(www.xing528.com)
栾贞子上言道：“汉水之北的姬姓诸侯，都被楚国灭掉了。我们岂能思念楚国厚待过我们的小惠，而忘了灭我同姓诸国的大耻呢？”
晋军此时已退避了三舍，兑现了文公曾许下的以退避三舍来报答楚成王恩惠的诺言。而文公仍在唠叨恩惠一事，实际上这是对强楚怀有畏惧心理而找的托词。这种恐惧心理在他的梦中便形象地表现出来了：他梦见楚成王伏在自己身上用牙齿咀嚼他的脑袋。但这个恐怖的血淋淋的梦却在子犯那里得到了巧妙的解释：“这个梦非常吉利。仰卧向上，是我得天；俯身朝下，是楚服罪。”
子犯总算打消了文公心理上的最后一点顾忌。
子玉派斗勃向晋文公请战，态度傲慢地说：“我们请求与君之将士玩场游戏。”
晋文公亦派栾枝对答：“准备好你们的战车，谨记住你们的君命，明天早上再见吧！”
从城濮之战开战前的情况来看，实际上双方的胜负已经决出。楚军虽人多势众，但军心不齐，楚成王开始就认定晋军不可战胜，提醒子玉不能出征。子玉所统的申、息、陈、蔡的军队，多是些观望不定的乌合之众，据《国语》所载，晋军主将先轸通过从楚军投奔过来的人那里了解到这些附楚的小国有一半准备叛变。楚军的精锐若敖氏的军队也将离去，这样一来，楚军实际上是外强中干，加上子玉的轻率、冒进、骄傲轻敌，楚师大败的结局已经注定。
而晋军上下一心，通过私复曹、卫，离间其与楚的关系；贿赂齐、秦，争得齐、秦的声援；退避三舍，既报了楚王的恩惠，又怂恿了子玉的冒进。
战斗一开始，子玉便大言不惭地说：“今日必无晋矣！”当时子玉率中军，子西率左军，子上率右军。晋将胥臣用蒙着虎皮的战马冲击陈、蔡的军队，陈、蔡军队旋即逃奔，接着楚右师兵溃。晋将栾枝让战车拖着树枝扬起漫天尘灰，伪装遁逃，引诱楚军左师出击，然后晋军先轸、卻溱率中军横扫楚军，狐毛、子犯率上军夹击，子西的左师败溃。至此，除子玉的中军外，左右军皆溃不成军。
子玉只得收拾残军，怏怏而归。晋军将楚军的辎重点着，大火数日不熄。文公见状，长吁短叹，左右不解地问：“打败楚国，君主为何还在忧虑？”
文公说：“我听说战胜敌人而又能使之得到安抚的人，才是圣人。我因此而感到畏惧！况且子玉还在，我喜不起来呀！”直到后来文公听说子玉被楚成王逼迫自杀，才松了口气说：“我击其外，楚诛其内，这正是所谓内外相应啊！”忧愁的脸上才开始露出了笑容。
打了大胜仗，仍能保持清醒理智的头脑；闻敌国有猛将在，便食寝不安、忧患不已，这恐怕只有深谋远虑的君主才能做到。晋文公虽自认为与他梦寐以求的“圣人”相距甚远，但在他人的眼里仍不失为古代少有的好君主。大史学家司马迁曾评价道：“晋文公，古所谓明君也。”（《史记·晋世家》）
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