1.自诊断
电子控制系统出现故障后，控制单元可记忆相应的故障码。用故障诊断仪可以读取、清除故障码，还可以阅读数据流并进行液压控制单元电磁阀测试、电子稳定控制系统液压回路测试和系统排气测试等。因故障诊断仪为菜单提示操作，这些功能按故障诊断仪屏幕的提示操作即可完成。在对ABS-TCS/ESP进行检修之前，应先排除常规制动系统故障。
2.制动器排气程序
在执行ABS/TCS/ESP制动器排气程序之前，必须完成常规的制动系统排气程序。具体步骤是：
1）连接故障诊断仪，起动发动机并怠速运行。
2）执行故障诊断仪“制动器排气程序”中所列的指示，注意：在执行该程序期间，确保制动总泵中的制动液液位不低于最低液位。
3）关闭点火开关，并从数据链路插接器（DLC）上断开故障诊断仪。
4）用规定的制动液加注制动总泵储液罐至最高液位。
5）执行另一个常规制动系统制动器排气操作。
6）关闭点火开关，踩下制动踏板3～5次，以耗尽制动助力器的真空储备压力。
7）缓慢踩下制动踏板，如果感觉制动踏板很软，重复ABS-TCS/ESP制动器排气操作。
8）重复ABS/TCS/ESP排气操作后，如果仍然感觉制动踏板很软，检查制动系统是否存在外部或内部泄漏。
9）保持发动机熄火并且不使用驻车制动器，然后接通点火开关，如果驻车制动器/制动器故障指示灯保持点亮，先诊断并排除故障。
10）路试车辆，执行ABS/TCS/ESP自检初始化程序，如果感觉制动踏板绵软，重复ABS-TCS/ESP制动器排气操作，直到制动踏板感觉坚实。
11）检查ABS/TCS/ESP系统的操作。
3.ESP液压泵的拆装
ESP液压泵安装在发动机室左侧的液压控制单元的下方，如图3-13所示。ESP液压泵的拆卸步骤如下：
1）查取防盗收录机编码，关闭点火开关，断开蓄电池。
2）举升起汽车，拆下左前轮，再拆下左前轮衬板。
3）如图3-14所示，断开插头（箭头所示）。
图3-13 ESP液压泵安装位置
图3-14 断开插头
4）拆下液压油罐护板。松开支架上电缆固定条，如图3-15所示。
5）如图3-16所示，松开箭头所示的螺栓，将膨胀罐转向一旁。螺栓的拧紧力矩为6N·m。
图3-15 松开支架上的电缆固定条(www.xing528.com)
图3-16 拆卸膨胀罐螺栓
6）如图3-17所示，松开液压油罐螺栓，将其转向一旁。液压油罐螺栓的拧紧力矩为10N·m，安装时要注意橡胶套。溢出的制动液不能再使用。
7）如图3-18所示，松开并取下软管的卡箍，拧下制动管。用修理包1H0698311A中的堵塞封住制动管和螺纹孔。
8）从支架上松开制动管，拧下六角螺母（图3-18）。
9）拧下3个支架紧固六角螺栓，将支架连同液压单元和液压泵向上抬约30mm，从发动机室中取出。
ESP液压泵的安装与拆卸的顺序相反，但安装时注意相应的制动管接好后，才可去掉液压控制单元上的堵塞，否则会溢出制动液，随后要给带ESP的制动系统排气。
图3-17 拆卸液压油罐螺栓
图3-18 拆卸制动管
1—软管 2—六角螺母 3、4—制动管
图拆卸液罐螺栓
4.电子控制单元和液压总成的维修
电子控制单元和液压总成集成为一体，如图3-19所示，在保修期内，不要拆解电子控制单元和液压总成。
5.转向盘转角传感器的校准
电子控制单元监测并判断转向盘转角传感器的输出信号，当车辆沿直线行驶了15min或以上时，电子控制单元会将该行驶方向设定为正前方向。如果电子控制单元检测到转向盘转角传感器偏离正前方向，如果偏离度等于或小于15°，则电子控制单元自动执行转向盘转角传感器校准；如果偏离度大于15°，则设置DTC C0460“转向盘转角传感器故障”。转向盘转角传感器可使用故障诊断仪重新校准，具体操作步骤是：
1）路试车辆并记录车辆笔直向前行驶时的转向盘位置。
2）将故障诊断仪连接到车辆上，并执行“故障诊断仪转向盘转角传感器校准程序”中的指示。
3）检查ABS-TCS/ESP系统的操作。
图3-19 电子控制单元和液压总成
6.轮速传感器的检查
轮速传感器大部分为电磁式传感器，传感器气隙不可调。检查轮速传感器时，可用万用表测量传感器阻值，也可用示波器测量传感器的输出波形。温度在20℃时，传感器的电阻正常值为1.3～1.8kΩ。
7.ESP开关的检查
ESP开关的端子视图及检查方法如图3-20所示，可使用万用表测量ESP开关端子间的电阻，以判断其好坏。ESP开关处于常态位置时，端子3-4间应导通，端子3-5间开路。按下ESP开关时，端子3-4开路，端子3-5导通。端子2-6之间是照明灯电阻，如果测量结果不在规定范围内，则更换ESP开关。
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