目前，汽车上使用的ABS有许多不同的结构形式，可以按以下方式进行分类：
1.按ECU所依据的控制参数不同分类
（1）以车轮滑转率为控制参数的ABS ECU根据车速和车轮转速传感器的信号计算车轮的滑转率，作为控制制动力的依据。当计算的滑转率超出设定值时，ECU就会输出减小制动力信号，通过制动压力调节器减小制动压力，使车轮不被完全抱死；当滑转率低于设定值时，ECU输出增大制动力信号，制动压力调节器使制动力增大。通过这样不断地调整制动压力，控制车轮的滑转率在设定的最佳范围内。这种直接以滑转率为控制参数的ABS，需要得到准确的车身相对于地面的移动速度信号和车轮转速信号。车轮转速信号容易得到，但取得车身移动速度信号则较难。已有用多普勒（Doppler）雷达测量车速的ABS，但到目前为止，此类ABS应用还很少。
（2）以车轮角加速度为控制参数的ABS ECU根据车轮的转速传感器信号计算车轮角加速度，作为控制制动力的依据。制动时，当车轮角减速度达到设定值时，ECU输出减小制动力信号；当车轮转速升高至角加速度设定值，ECU输出增加制动力信号。如此不断地调整制动压力，使车轮不被抱死，处于边滚边滑的状态。目前汽车上使用的ABS基本上都是此种形式。
2.按制动压力调节器的结构分类
按制动压力调节器的结构不同可分为机械柱塞式ABS和电磁阀式ABS。目前，电磁阀式制动压力调节器的ABS系统较为多见。
3.按功能和布置形式分类
按功能和布置形式不同可分为后轮ABS和四轮ABS。现代汽车基本上都采用了四轮防抱死制动系统。
4.按主要生产厂家分类
按主要生产厂家分类，有德国的博世（Bosch）ABS、戴维斯（Teves）ABS、美国的邦迪克斯（Bendix）ABS、美国的达科（Delco）ABS、日本的OEM ABS。在这些系统中，Bosch及Teves是被广泛应用的，且均由德国设计制造生产。而美国制造生产的Bendix ABS又可根据液压总成中的电磁阀进行分类。(www.xing528.com)
5.按控制通道数目分类
按控制通道数目可分为四通道式、三通道式、二通道式和单通道式，如图1-5所示。
6.按制动力系统结构分类
（1）整体式ABS其结构特点是将制动总泵与蓄能器、液压阀等组合成一体，并且可以看到一只黑色圆球状的蓄能器，没有真空辅助液压元件，这种ABS结构应用较广泛。
（2）分离式ABS分离式ABS的制动总泵与液压阀没有装合在一起，且其制动总泵及真空辅助液压元件仍采用传统式结构，没有黑色球状的蓄能器。
（3）真空式ABS其特点是只控制后轮，并采用真空液压控制机构。
分离式ABS及真空式ABS也可统称为非整体式ABS。
图1-5 ABS控制通道和传感器数
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