城市轨道交通车辆驾驶与制动技术：自动驾驶模式与ATP保护

图9-8 列车驾驶模式选择开关

城市轨道交通列车的主要驾驶模式应包括：列车自动控制模式（ATO模式）；人工列车自动防护模式（ATPM模式），即列车自动防护驾驶模式（SM模式或CM模式）；限制人工驾驶模式（RM模式）；非限制人工驾驶模式（NRM模式）及待机模式（STBY模式）。列车驾驶模式选择开关如图9-8所示。

1.ATO模式或AM模式

ATO模式是正线上列车运行的正常模式，即用于正线上列车的正常运行。在这种模式下，列车在车站之间的运行是自动的，不需司机驾驶，司机只负责监视ATO显示，监督车站发车和车门关闭，以及列车运行所要通过的轨道、道岔和信号的状态，在必要时人工介入。

司机给出列车关门指令关闭车门，驾驶台门全关闭指示灯点亮，DDU屏显示发车条件具备，这时，司机按压ATO启动按钮（>2s）给出出发指令。车载ATP确认车门已全关闭，列车便可起动。如果车门还开着，ATP将不允许发车。列车站间运行中的速度调整、至下站的目标制动以及开车门都由ATO自动操作。ATP确保列车各阶段自动运行的安全，在车站之间的运行将根据控制中心ATS的优化时刻表指令执行，确认其走行时间。

在ATO模式下，ATO根据ATP编码和列车位置生成运行列车的形式曲线，完全自动地驾驶列车；ATO还能根据到停车点的距离计算出列车的到站停车曲线；ATO速度曲线可以有ATS的调整命令修改；ATP系统控制列车的紧急制动。

2.ATPM模式

ATPM模式及ATP监督人工驾驶模式是一种受保护的人工驾驶模式。在这种模式下，司机根据驾驶室中的指示手动驾驶列车，并监督ATP显示，以及列车运行所要通过的轨道、道岔和信号的状态，可在任何时刻操作紧急制动。ATP连续监督人工驾驶的列车运行，如果列车超过允许速度将产生紧急制动。ATO故障时列车可用ATPM模式在ATP的保护下降级运行。

在ATPM模式下，列车由司机人工驾驶，列车的运行速度受ATP监控；ATO此时对列车不进行控制，但会根据地图数据随时监督列车的位置；ATP向司机提示安全速度和距离信息；在列车实际行驶速度到达最大安全速度之前，ATP可实施常用制动，防止列车超速；由ATP系统来控制列车的紧急制动。(www.xing528.com)

3.RM模式

RM模式即限制允许速度的人工驾驶模式，是一种受约束的人工操作，必须“谨慎运行”。在这种模式下，列车由司机根据轨旁信号驾驶，ATP仅监督允许的最大限速值。

RM模式在下列情况下使用：

1）列车在车辆段范围内（非ATC控制区域）运行时。

2）正线运行中连锁设备或轨道电路或ATP轨旁设备或ATP列车天线或地对车通信发生故障时。

3）列车紧急制动以后。

在此模式下，列车司机使用驾驶控制器平稳操纵列车起动。驾驶控制器（MC）包含四个档位：P——牵引；C——惰行；B——制动；EB——紧急制动。并且行驶速度不能超过25km/h，一旦超出，ATP系统就会实施紧急制动。

4.NRM模式

NRM模式是无ATP监督的人工驾驶模式，用于车载ATF，设备故障以及车载设备测试情况下完全关断时的列车驾驶，列车是由司机根据轨旁信号和调度员的口头指令驾驶的，没有速度监督。ATP的紧急制动输出被车辆控制系统切断，车速不得高于25km/h或40km/h，并监督列车所要通过的轨道、道岔和信号的状态，必要时采取措施，对列车进行制动。在此模式下，门模式开关（MD）要选在手动的位置上，才能进行手动开关门操作。