车辆系统仿真实车试验验证

为了验证和进一步校正仿真模型，对定半径稳态回转试验、蛇行试验和角脉冲输入试验的数据与仿真结果进行对比。在仿真之前，需对车辆行驶轨迹、车速和外部环境等仿真条件按实车试验进行设置，使仿真与实车试验条件保持一致。

1.定半径稳态回转试验

根据实车试验轨迹，在事件构造器中使用行驶轨迹编辑器对车辆仿真行驶轨迹进行设置，如图10.2.15所示。车辆由切线方向进入半径为30 m的圆弧跑道稳定行驶半圈后再沿切线方向驶出，整个过程保持车速不变。

图10.2.14　整车虚拟样机模型

图10.2.15　30 m定半径稳态回转仿真轨迹

按照图10.2.15所示仿真轨迹，根据实车试验车速完成不同车速下的定半径稳态回转试验仿真，将仿真结果与实车试验进行比较，图10.2.16为车速45 km／h左转对比结果。

图10.2.16　定半径稳态回转对比结果

（a）方向盘转角；（b）横摆角速度；（c）车身侧倾角

通过对比可以看出：车辆沿半圆弧路径行驶过程中，仿真与实车试验的转向盘转角在260°附近变化，横摆角速度在27°／s附近变化，车身侧倾角在33°附近变化，变化趋势基本一致。

2.蛇形试验

蛇行试验反映车辆的随动性、轻便性及收敛性。由于场地条件限制，此蛇行试验所设标桩较少，为8根。根据实车试验场地及标桩设置，编制蛇行试验的仿真轨迹，如图10.2.17所示。仿真时车辆沿规定轨迹运行，整个过程保持车速不变。(www.xing528.com)

图10.2.17　蛇行试验仿真轨迹

按照图10.2.17所示仿真轨迹，根据实车试验车速完成不同车速下的蛇形试验仿真，将仿真结果与实车试验进行比较。图10.2.18为车速70 km／h蛇形试验对比结果。

图10.2.18　蛇形对比结果

（a）方向盘转角；（b）横摆角速度；（c）车身侧倾角

由图10.2.18对比结果可以看出：由于驾驶员操作误差，在实车试验通过中间标杆时，转向盘转角、横摆角速度和车身侧倾角峰值不够均匀，而仿真结果相对均匀。总体来看，仿真与试验曲线变化趋势能够保持一致。

3.转向盘角脉冲输入试验

依照实车试验车速完成转向盘角脉冲输入试验仿真，将仿真结果与实车试验进行比较。图10.2.19为脉宽0.6 s、车速70 km／h的角脉冲输入试验对比结果。

图10.2.19　转向盘角脉冲输入对比结果

（a）转向盘转角；（b）横摆角速度

由图10.2.19对比结果可以看出：激励（转向盘转角）和响应（横摆角速度）曲线吻合较好，转向盘转角的试验和仿真最大值均在90°附近，横摆角速度的试验最大值为4.46°／s、仿真最大值为4.53°／s，仿真模型能够反映实车角脉冲输入试验的真实特性。

通过实车试验与仿真结果对比，验证了所建仿真模型的正确性。