1.根据转向运动学参数分类
我们把坦克平面上保持直线行驶速度不变的点到坦克纵向轴线x的距离y和履带中心距B的比值，定义为坦克转向运动学参数，以qk表示为
转向运动学参数qk只和转向机构的运动学简图有关，不随其他任何因素变化。对于一定的转向机构，qk是一个常数。因此，它是一个能表征转向机构运动学特征的运动学参数。根据qk可以将转向机构分成3类。
（1）qk＝0（差速式转向机构），由于qk＝0，因此y＝0。坦克平面上保持直线行驶速度v不变的点在坦克平面的中心C点，即vC＝v。外侧履带中心C2点的速度v2比转向前直驶速度v提高了Δv2，内侧履带中心C1点的速度v1比转向前直驶速度v降低了Δv1，而且外侧履带速度增量等于内侧履带速度的减少量，即Δv2＝Δv1。常见的差速式转向机构有单差速器机构、双差速器机构等。
（2）qk＝1／2（独立式转向机构），由于qk＝1／2，因此y＝B／2。坦克平面上保持直线行驶速度v不变的点在高速侧履带的中心C2点，即v2＝v。内侧履带的速度v1比转向前直驶速度v小，而且内侧履带速度的变化量与外侧履带速度无关，即两侧履带速度独立地改变。常见的独立式转向机构有转向离合器机构、二级行星转向机构等。
（3）qk＞1／2（降速式转向机构），由于qk＞1／2，因此y＞B／2。坦克平面上保持直线行驶速度v不变的点在高速侧履带外侧某一点S上。内侧履带的速度v1和外侧履带速度v2均低于转向前直线行驶速度。这种转向机构由于转向时速度损失较大，机构较复杂等而没有被广泛应用。
在其他条件均相同时，若坦克以相同的直线行驶速度进入同样半径的均匀转向运动，则差速式、独立式和降速式3种转向机构所获得的旋转角速度ω依次减小。
2.根据功率传递路线分类
（1）单功率流转向机构（简称单流转向机构），在这种转向机构中，发动机功率先经过变速机构再经过转向机构，而后再经侧传动传到主动轮。变速机构和转向机构是相互串联的，在发动机和某一侧主动轮之间只有一条功率传递路线。
（2）双功率流转向机构（简称双流转向机构），在这种转向机构中，发动机功率同时通过两条并联的传动路线：一条经变速机构，另一条经转向机构，然后两路功率在汇流行星排汇合，再经侧传动传给主动轮。在发动机和某一侧主动轮之间存在两条并联的功率传递路线。
3.根据规定转向半径数目分类
按照转向机构规定转向半径数目的多少，可以把转向机构分成3类。
（1）一级转向机构：具有一个规定转向半径的转向机构，称为一级转向机构。
（2）二级转向机构：具有两个规定转向半径的转向机构，称为二级转向机构。
（3）多级转向机构：具有两个以上规定转向半径的转向机构，称为多级转向机构。
坦克等军用履带车辆转向机构的分类如表6.4.1，几种典型的单流转向机构如图6.4.1所示。
表6.4.1 军用履带车辆转向机构分类
续表
图6.4.1 坦克等军用履带车辆上几种典型的单流转向机构
（a）单差速器转向机构；（b）锥齿轮双差速器转向机构；（c）圆柱齿轮双差速器转向机构；（d）一级行星转向机；
图6.4.1 坦克等军用履带车辆上几种典型的单流转向机构（续）
（e）转向离合器机构；（f）二级行星转向机；（g）3К机构
4.双流转向机构
图6.4.2为双流传动原理简图。如以分析车辆转向性能为主，则双流传动机构也被称为双流转向机构，二者是等同的。双功率流转向机构将坦克的直驶性能和转向性能结合起来，保证了每个挡位都具有一个、几个、甚至无穷多个规定转向半径。(www.xing528.com)
图6.4.2 双流传动原理简图
现有双流传动的共同特点之一，都是以行星排作为汇合两路功率的汇流机构，所以把它称为汇流行星排，以H表示。汇流行星排的齿圈q和变速分路相连，太阳轮t和转向分路相连，行星架j经侧传动C和主动轮ZD相连。现有各种双流传动的区别主要在于驱动齿圈的变速机构B和驱动太阳轮的转向机构Z的具体结构型式不同。
为了便于区分太阳轮的运动状态，规定坦克直驶（前进挡）时齿圈的旋转方向为正方向，若此时太阳轮的旋转方向和齿圈旋转方向相同，就称之为“正”向，反之称之为“负” 向，太阳轮完全制动，转速为零时，称之为“零”。所以，根据直线行驶时太阳轮的旋转方向，可以把双流传动机构分为正、零和负3类。同时，根据转向运动学参数的分类方法，也可以把双流传动机构分为差速式、独立式。把这两种分类方式组合起来使用，就得到了双流传动的5种常见类型，即正差速、零差速、负差速、正独立、零独立。理论上还存在一种负独立式双流传动机构，但是因其结构非常复杂，不实用，所以没有具体的应用实例。
上述5类双流传动在性能和结构上存在较大的区别，从性能方面讲，零差速式双流传动性能最好，如果转向机构用液压无级调速机构，可实现无级转向。从结构方面讲，正独立式双流传动结构最简单，它的转向机构组成、操作等几乎和二级行星转向机构完全一样，但与二级行星转向机不同的是，它每个挡都有一个第二规定转向半径，这使其转向性能有较大提高。
参照图6.4.3，可得
式中 ish——双流传动比；
ρ——相对转向半径；
iB——变速分路传动比；
iZ1、iZ2——两侧转向分路传动比；
k——行星排特性参数。
图6.4.3 一般双流传动机构简图
双流传动机构的直驶性能与转向性能之间有一定的相互联系，不是独立的。这种联系在运动学上体现在车速与各挡规定转向半径之间的关系上。
结构一定的差速式双流传动机构，在以规定转向半径（ρ＝ρig）转向时，k、iZ和iC均为定值。所以有iiρig＝C1。其中，C1＝（1＋k） 
，为一常数，即
式中 m——变速箱挡位数。
将传动比用车速表达，输入1轴转速no所对应的各挡车速v1、v2、…、vm与相对规定转向半径的关系式为
由式（6.4.4）可知，对采用差速式双流传动系统的车辆，直驶时各挡在同一发动机转速下的车速vi和各挡相对规定转向半径ρig的比值为常数。vi和ρig或Rig成正比，车速越高转向半径越大，这符合坦克转向的要求。
直驶各挡最大速度vimax和各挡规定转向半径Rig或ρig的关系如图6.4.4（a）所示。
同理，可以证明，对于独立式双流传动机构，输入1轴转速no所对应的各挡车速v1、v2、…、vm与相对规定转向半径的关系式为
独立式双流传动车辆在直驶时各挡最大速度vimax和各挡规定转向半径Rig或ρig的关系，如图6.4.4（b）所示。
双流转向机构和单流转向机构相比，有两个突出的特点：一是规定转向半径和变速箱传动比有关；二是变速箱挂空挡时也能转向，即空挡转向。空挡转向时，一侧履带向车前运动，另一侧履带向车后运动。在理想情况下，坦克的转向中心O点和坦克平面中心C点相重合，转向半径为零，这种空挡转向叫作中心转向。
图6.4.4 双流传动车辆各挡最大车速和规定转向半径的关系
（a）差速式双流传动；（b）独立式双流传动
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