【摘要】：以上三个区域禁止通过车辆需绕行。图2-21 道路仿真示意图仿真开始时，初始化车辆的速度，满足速度分布，随机生成，并设置初始化区域在道路前500m、宽40m处。在所有仿真中，设置更新车辆状态的时间步长为0.1s，即模型会在离散的每0.1s运行一次。此外，仿真中运行车辆的总数由交通流密度参数ρ来决定。μ表示车速的平均值，σ是方差。此外，模型中涉及的其他的参数设置见表2-2。
为仿真多车协同避障的行为，设置了如图2-21所示路段，此路段长2000m、宽50m、单向车道，在路中第一个障碍物区域表示追尾事故现场，用O1表示；第二个障碍物区域表示道路维修路段，用O2表示；第三个障碍物区域表示路中有障碍物需避让，用O3表示。以上三个区域禁止通过车辆需绕行。本章给出这三个虚拟障碍物圆的半径分别为5m、10m、10m，其具体位置如图2-21所示。
图2-21 道路仿真示意图
仿真开始时，初始化车辆的速度，满足速度分布，随机生成，并设置初始化区域在道路前500m、宽40m处（图2-21）。在仿真过程中，这些车辆会依据所提出的模型作为一个群体，集体行进，当所有车辆驶出给出的这段路时，仿真结束。在所有仿真中，设置更新车辆状态的时间步长为0.1s，即模型会在离散的每0.1s运行一次。
此外，仿真中运行车辆的总数由交通流密度参数ρ（veh/m2）来决定。车辆初始化的速度服从正态分布N（μ，σ），在不同的交通流密度的情况下所服从的整体分布也有所不同[8，9]。μ表示车速的平均值，σ是方差。涉及具体分布会在具体的实验分析时给出。(www.xing528.com)
此外，模型中涉及的其他的参数设置见表2-2。
表2-2 参数设置
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