传说中的尧、舜、禹和商汤王、周武王，被公认为古代帝王的最高典范，他们准备了各种设施，让人们发表谏言谤语。有关记载散见于经传、诸子，颇有出入。如：
《大戴礼记·保傅》：“于是有进善之旌（北周卢辩注：尧置之），有诽谤之木（卢注：尧置之），有敢谏之鼓（卢注：舜置之）”；《管子·桓公问》：“尧有衢室之问，下听于人也。舜有告善之旌，而主不蔽也。禹立谏鼓于朝，而备讯矣。汤有总街之庭，以观人诽也。武王有灵台之复，而贤者进也”；《尸子》：“尧有建善之旌，舜立诽谤之木”；《吕氏春秋·不苟》：“尧有欲谏之鼓，舜有诽谤之木……武王有戒慎之鞀”。
据诸家注释，“进善之旌”悬挂在大路上，让提意见的人站在旌下陈说；“诽谤之木”是借用桥梁柱头（一说是桥梁边板），让人书写批评意见①；“敢谏之鼓”是供谏者敲击的大鼓，犹如后世的登闻鼓②；“戒慎之鞀”是供谏者摇响的小鼓，因为谏言可使受谏者“戒慎”，故名。“衢室”、“总街之庭”和“灵台”，应该都是听谏场所。
《淮南子·氾论训》又载禹以五音听治，也就是以五音惊堂以听纳五类谏言。其文如下：
禹之时，以五音听治，悬钟、鼓、磬、铎，置
，以待四方之士。为号曰：教寡人以道者击鼓，谕寡人以义者击钟，告寡人以事者振铎，语寡人以忧者击磬，有狱讼者摇
。当此之时，一馈而十起，一沐而三捉发，以劳天下之民。此而不能达善效忠者，则才不足也。
《鬻子·禹政》所载类同：“禹之治天下也，以五声听，门悬钟鼓铎磬，而置鞀，以得四海之士。”将教谕告语之言铭刻于簨簴。
《水经注》更将纳谏的历史上溯到黄帝，书中“谷水”条注文有云：
昔黄帝立明堂之议，尧有衢室之问，舜有告善之旌，禹有立鼓之讯，汤有总街之诽，武王有灵台之复，皆所以广设过误之备也。
以上种种记载，未必都是事实。诸家说法的参差出入，说明得自传闻，不可遽信。但后世人多宁信其有，赞赏并认为值得取法。唐皮日休《原谤》就曾言：“尧舜大圣也，民且谤之，后之王天下者，有不为尧舜之行者，则民扼其吭，捽其首，辱而逐之，折而族之，不为甚也。”且有一点可以确信无疑，即人们对谏诤谤议的重视，并且希望统治者有完备的听纳制度。这一点，在正经的史书上也得到反映。如《左传·襄公十四年》记师旷之言：(www.xing528.com)
天生民而立之君，使司牧之，勿使失性。有君而为之贰，使师保之，勿使过度。是故天子有公，诸侯有卿，卿置侧室，大夫有贰宗，士有朋友，庶人、工、商、皂、隶、圉皆有亲昵，以相辅佐也。善则赏之，过则匡之，患则救之，失则革之。自王以下各有父兄子弟以补察其政，史为书，瞽为诗，工诵箴谏，大夫规诲，士传言，庶人谤，商旅于市，百工献艺。故《夏书》曰：“遒人以木铎徇于路，官师相规，工执艺事以谏。”正月孟春，于是乎有之，谏失常也。天之爱民甚矣，岂其使一人肆于民上，以从其淫，而弃天地之性？必不然矣。
《国语·周语》记邵公之言：
故天子听政，使公卿至于列士献诗，瞽献曲，史献书，师箴，瞍赋，
诵，百工谏，庶人传语。近臣尽规，亲戚补察，瞽史教诲，耆艾修之，而后王斟酌焉，是以事行而不悖。
如果所言不虚，那么如此完备的纳言制度，足以使统治者万无一失了。
从以上引文看，上古无专职的谏官，而人人都有谏责。但据一些文献记载，上古已有类似后世谏官的职位。如《尚书·舜典》载，舜命龙（人名）为“纳言”。注家说，“纳言”为“喉舌之官”，其职责是“听下言以纳于上，受上言宣于下”。《吕氏春秋·自知》记载，商汤王时已有“司过之士”。《周礼·地官》载有“保氏”之官，其首要职责是“掌谏王恶”。另外，《地官》又有“司谏”之官，其职掌为“纠万民之德而劝之朋友。正其行而强之道艺，巡问而观察之，以时书其德行、道艺，辨其能而可任于国事者。以考乡里之治，以诏废置，以行赦宥”。春秋时，齐桓公设“大谏”之职。《韩非子·外储说左下》载，管仲自言犯颜极谏不如东郭牙，请求齐桓公立东郭牙为大谏。战国时赵、魏、韩三国相府直属官有左右“司过”，掌谏议。
一般认为，谏官之设始于汉代的“谏议大夫”。自汉代始，时有诏求直言、征直言之士、开设直言极谏科等举措，记载在历代帝王的功德簿上（仅《古今图书集成·皇极典·听言部》所集录的自汉文帝至明世宗的求言诏令就有255道）。传说中的谏鼓、谤木之类，也有人付诸实施，如新莽、晋元帝、梁武帝。虽然有许多措施是勉强做作，毕竟道义无亏，不可厚非。
主动求谏纳谤是明智之举，被动听受和容忍，不加罪于进谏造谤之人，如周武王对待伯夷、叔齐那样，也是值得称道的。
据《史记·伯夷列传》，伯夷和叔齐是孤竹君二子，父死，二人互让国君之位，以至于相偕逃离本土，投周文王。适逢文王死，武王不待父葬便率义师伐纣。伯夷、叔齐出面拦阻，牵住武王的车马，责备他不孝不仁。两人的行为显然悖于天下大势和人心趋向，干扰了武王的义举，但武王没有伤害他们。后来两人隐居首阳山，“义不食周粟”，采薇充饥，将要饿死时作歌咒骂武王“以暴易暴”，武王仍予宽容③。
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