刘仁轨，唐高宗李治时代文武双全的一位奇士，河南汴州（今河南开封）人。
他并非行伍出身却战无不胜，战功赫赫；自学成才，未曾科举，却三为宰相，于国家政治也有巨大贡献。
他一生中，不论是在政治上还是在军事上，几乎无一败绩，可以说是一位杰出的政治家和军事家。
唐高宗显庆五年（660）十月，唐军大将苏定方率军渡海征服百济后，留下刘仁愿镇守百济城（今韩国全州），王文度镇守熊津（今韩国锦江上游公州境）。
不久，王文度病卒，百济僧人道琛和旧将福信乘机从锦江入海口南边的周留城各自起兵围攻刘仁愿。李治遂命刘仁轨为带方州（故地在今韩国首都首尔西北）刺史，统率王文度原将士，调发新罗军队配合，救援刘仁愿。
刘仁轨治军严整，边战边进，所向克捷，一直打到百济城外。道琛与福信连忙解围退保作存城，刘仁轨遂入城，与刘仁愿合兵休整。
其后，福信杀道琛，并其兵马，又招纳散兵与亡命，军势日振。此时，苏定方受命率军围攻平壤，不克而还。
李治遂下令给刘仁轨说：“围攻平壤大军已回，百济孤城不可独守。宜全军撤往新罗，在那里暂驻。如果新罗需要你等留守，就留在那里镇守；如不需要，就渡海回国。”刘仁轨部下听说要回国，个个欢呼雀跃。
但是守是留，这是一个相当重要的战略问题。刘仁轨认为：
“人臣为国家之利，有死无贰，岂得先顾其私！皇上欲灭高丽，故先破百济，留兵镇守，就像一把利刀直指高丽心腹；目前，虽然百济余寇日盛，但我军守备尚严，如果我们秣马厉兵，攻其不备，定无不克。取得大捷之后，士卒自然心安，然后分兵守险，张开兵势，再飞表向朝廷报告，要求增兵。朝廷得知我们能够取胜，必然命将出师，我们有了增援，必能消灭百济余寇。这不仅使前功不致尽弃，还能为国家永除海表之患。
“如今，围平壤的大军已退，熊津要塞的部队也撤了过来。这样，百济的地方势力必然再度兴起，高丽贼寇何日可灭！我们在敌人中间独占一孤城，稍一动脚即为敌人所擒，即使能退入新罗，也是寄人篱下，若有变故，悔不可及。何况福信凶残悖逆，君臣猜忌，很可能会自相残杀；我们正应该坚守观变，乘便攻取，不能移动。”
这显然是一个从国家利益着想而完全不顾个人安危的战略设想。
对于当时一心想消灭高丽的唐朝来说，能尽量占领百济是有百利而无一害的，因为百济在高丽的南面，是消灭高丽的一个战略要地，唐军可随时从百济出兵直扑高丽都城平壤，与自北而来的唐主力大军形成南北夹击的战略态势，且能截断高丽南退或与百济联兵作战的可能。
但从留守唐军将士生命来说，留下来无疑凶多吉少，且不说当时唐军留在百济城者不足一万将士，即使有几万军队，对于远在海外异国的百济来说，也是微不足道的，万一百济民众起而反抗，加之福信的军队，唐军极有可能葬身在百济民众战争的海洋中，几乎没有生还的可能。
李治之所以下令退军，也是从留守百济的唐军生命着想，不愿看到成千上万将士为国捐躯于异国他乡。
当时，百济王丰及福信看到刘仁轨孤守一城，便派人对他说：“大使什么时候归国，我们将派人护送您。”(www.xing528.com)
由此，刘仁轨看出福信恃胜无备，便率军突然发起攻击，连克数城。真岘城（约在今锦江下游西岸）地势险要，是唐军粮运必经之地。福信在此重兵防守。
刘仁轨亲引精兵乘半夜守军懈怠，头顶伪装草丛，攀崖而上，一举攻克，唐军士气从此大振。刘仁轨随之派人回国求援，李治见刘仁轨攻守有方，立即命将军孙仁师率七千水军赴援。
不久，百济内部果然分裂，百济王丰杀死福信，遣使高丽和倭国（今日本），求援兵拒唐。而此时刘仁轨得孙仁师援兵，兵势大振。
诸将认为处在锦江入海口的加林城是水陆地冲，应当先攻占它。但刘仁轨认为：
“加林城险固难攻，急攻则必然多伤士卒，缓攻则旷日持久。周留城是百济王的巢穴，百济残余势力的根本所在，应当先攻击它。如果攻克周留，其余城守不攻自破。”
于是，刘仁愿、孙仁师率陆军，刘仁轨率水军夹击周留城。
在锦江口，刘仁轨遇到倭国援兵，四战四捷，杀倭寇殆尽，海水尽赤。遂乘胜进围周留城，小战而克。
百济王丰逃奔高丽，王子忠胜、忠志降。首领沙吒相如、黑齿常之率军降。唯有任存城不降，刘仁轨便让黑齿常之率部下前去攻取任存城。
刘仁轨部下将领都觉得降将不可信赖，刘仁轨却料定这两人“忠勇有谋，是感恩之士”，信而不疑。黑齿常之等果然攻拔任存城。这个黑齿常之，后来也成为唐朝的名将之一，还帮助武则天平定了徐敬业叛乱，为唐朝立下了汗马功劳。
随后，百济各地纷纷重新归顺，加上原已臣属的新罗，这就等于在高丽南部筑起一道坚不可摧的长城，既堵死了高丽南逃退路，又截断了倭寇进援的道路。
事后，刘仁轨受命率军镇守百济。刘仁轨在百济，下令收葬遗骸，抚恤遗孤，登录户口，设置长官，开通道路，整理村落，修建桥梁，改造堤塘，劝课农桑，赈贷贫穷，存问孤老。很快将百济经济恢复过来，百姓渐渐各安其业。然后，刘仁轨开屯田，积粮储，训练士卒，收集情报，以做好进攻高丽的准备。
七年后，当李世勣率军进攻平壤时，百济成为唐军夹攻高丽的重要基地，配合李世勣轻而易举地平定了高丽。
从此，朝鲜半岛成为大唐的附庸，尤其是百济，在刘仁轨的经营之下，成为大唐在朝鲜半岛的一个堡垒。
显然，刘仁轨用兵作战，不靠猛战，特点之一是善于捕捉或创造战机，在看似平常或绝险的形势中能从大局着眼，分析出大势所在，然后精心设计，精心部署，稳中求胜，胜中求存。
特点之二是不局限于武力征服，而注意长远发展利益，注意从心理上征服敌国，注意从经济上笼络民心，将政治与军事有机地结合起来，这是一般的武将做不到的。
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