在维修过程中，维修人员经常会做一些底盘维护操作，如更换横拉杆球头，调整前束，拆装方向盘、转向器，或更换传感器等。但在2004款带ESP配置的BORA、AUDI等新款车型中，做了这些维修工作后，仪表ESP或相关的故障指示灯会亮起。对此，需做学习设定工作后才能使故障灯熄灭，下面介绍的就是2004款宝来ESP控制系统的学习设定方法。
1.转向盘转角传感器G85零点平衡
1）连接VAG1551或VAS5051进入03地址。
2）登录11，输入“40168”（做多项调整时，只需登录1次）。
3）起动车辆，在平坦路面试车，以不超过20km/h车速行驶。
4）如果转向盘是正中位置（若不在正中位置，调整），停车即可，不要再调整转向盘，不要关闭点火开关。
5）检查08功能下004通道第一显示区0°。
6）分别输入04、060并确认ABS警告灯闪亮。
7）06退出，ABS和ESP警报灯亮约2s。
8）结束。
2.侧向加速度传感器G200零点平衡
1）将车停在水平面上。
2）连接VAG1551或VAS5051进入03地址。
3）登录11，输入“40168”并确认。
4）分别输入04，063并确认ABS警报灯闪亮。
5）结束06退出。
6）ABS和ESP警报灯亮约2s。
若显示该功能不能执行，说明登录有误；若显示基本设定关闭，说明超出零点平衡允许公差。读取08数据块（004通道第二显示区静止时±1.5；转向盘止点，以20km/h车速左/右转弯，测量值应均匀上升）及故障记忆，然后重新进行。
3.制动压力传感器G201零点平衡
1）不要踩制动踏板。(www.xing528.com)
2）连接VAG1551或VAS5051进入03地址。
3）进入08阅读测量数据块005通道检查第一显示区±7bar。
4）登录（11，40168）。
5）分别输入04、066并确认ABS警报灯闪亮。
6）结束06退出。
7）ABS和ESP警报灯亮约2s。
若显示该功能不能执行，说明登录有误。若显示基本设定关闭，说明超出零点平衡允许公差。读取08数据块（005通道）及故障记忆，然后重新进行设定。
4.ESP启动检测
ESP检测用于检查信号的可靠性（G200、G202、G201），拆卸或更换ESP部件后，必须进行ESP检测。
1）连接VAG1551或VAS5051，打开点火开关，进入03地址。
2）进入04基本设定，选择093通道，按Q。
3）显示屏显示ON，ABS警报灯亮。
4）拔下自诊断插头，起动发动机。
5）用力踩下制动踏板（制动力应大于35MPa），直到ESP警报灯K155闪亮。
6）以15～30km/h试车，时间不超过50s，行车时应保证ABS、EDS、ASR、ESP不起作用。
7）转弯并保证转向盘转角大于90°。
8）ABS警报灯和ESP警报灯熄灭，则ESP检测顺利完成。
若ABS灯不亮，说明ESP检测未顺利完成；若ABS灯不灭且ESP灯亮起，查询故障存储器。
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