控制转向特性的地面切向反力的选择

图4-36 三种不同驱动形式的汽车作弯道行驶，其横摆角速度随切向加速度变化的比较

本节主要讨论利用什么地面切向反作用力来控制汽车转向特性比较实际。汽车的地面切向反作用力主要包含驱动力和制动力。

在低附着系数的路面上，驱动力对汽车转弯的影响是很容易看出来的。图4-36是用三种不同驱动形式的汽车在同一冰雪路面上，先以一定的初速作圆周行驶，固定住转向盘角度，然后以不同的、递增的纵向加速度各行驶1s，记录下对应的横摆角速度，作出横摆角速度曲线，如图4-36所示。下面，分别对这三种驱动形式所得出的曲线进行分析：

1）前轮驱动汽车：其横摆角速度曲线在开始以正值略微上升，而后迅速下降为零，直至负值，这说明汽车具有强的不足转向特性。(www.xing528.com)

2）前、后轮驱动汽车（即4WD）：其曲线以正值略微上升，而后平缓下降，直至负值，横摆角速度没有明显变化，这说明汽车亦具不足转向特性。

3）后轮驱动汽车：曲线在开始呈线性上升，过一会曲线就陡然飙升，横摆角速度增益迅猛，这说明汽车具有过度转向特性。

以上的试验的结果给人以启示：如果采用电子控制的方式来控制4WD汽车前、后驱动轮的驱动力分配比例，就可以改变汽车的转向特性；或者更明确地说，就能控制汽车的曲线运动。这就是利用地面切向反作用力来控制转向特性的思路。

地面制动力对轮胎侧偏特性的影响与驱动力十分相仿（参看图4-36），改变制动力在前、后轴上的分配比例，同样可以起到控制汽车曲线运动的作用。由于现在已广泛装用汽车制动防抱死装置（ABS），改变每一个车轮的制动力要比改变驱动力要方便得多，利用改变制动力的方法来控制汽车曲线运动更容易现实。因此，下面讨论控制对象将不局限于驱动力，还应包括制动力在内的地面切向反作用力。