项羽的败亡使刘邦无可争议地成为天下共主。在刘邦率军西返的途中，部将和诸侯王们不断上书，请刘邦称帝。刘邦假意推辞了几次后，在汜水河畔举行了登基仪式，即皇帝位，宣布定都洛阳。刘邦成为继秦始皇、秦二世之后，中国历史上的第三位皇帝。
刘邦虽然称皇帝，但他这个皇帝与秦始皇还是有所不同。秦始皇以暴力消灭六国，六国故地全部处于皇帝的实际控制之下。而刘邦是被各国诸侯推举为皇帝的，只能控制自己的领地，并不能对诸侯领地实行管理，所以这个时候刘邦这个皇帝只能算是盟主，与项羽自称的“霸王”没有什么差别。
作为回报，刘邦又搞了一次分封大会，确认了诸侯们的地位。刘邦分封彭越为梁王，改封齐王韩信为楚王，封张耳之子张敖为赵王，改封项羽所封衡山王吴芮为长沙王，封英布为淮南王，项羽所封的燕王臧荼因主动归附而继续做燕王。不过对于臧荼，刘邦仍然不放心，不久率兵攻灭了燕国，改封亲信卢绾为燕王。
天下平定以后，刘邦认为该是休养生息的时候了，于是接连下发命令。命令大意是要求各路诸侯罢兵归国；赦免天下的奴婢为庶民；赦免天下刑徒和盗贼的罪行，允许他们重回家乡生产。对于汉军士兵，除了允许返回故乡生产，还给予一系列优惠措施，如赐爵、免除徭役赋税等，奖励他们为汉国所作的贡献。对于家乡在诸侯境内却在汉军服役的士兵，则鼓励他们留在汉国。
经过一系列分封和颁政，刘邦认为天下大局已定，于是在洛阳接连设宴，饮酒狂欢，还让大臣们归纳总结自己夺取天下的经验，可谓志得意满。对于刘邦的盲目乐观，娄敬有较为清醒的认识，他提醒刘邦说：“当今关东诸侯并立，洛阳地处关东，若天下有变，难以自存。关中四塞险固，居关中可以扼制关东，应当定都关中。”刘邦的手下都是关东人，反对迁都关中，刘邦特地去征询张良的意见。张良认为娄敬的意见可取，刘邦于是下令迁都关中，在渭河南岸营建新的都城。因为都城营建尚需时日，所以刘邦仍然居住在洛阳。
汉朝刚刚建立，还有许多制度需要完善。先来说说礼制。刘邦起于平民，再加上多年戎马征程，初时军中没有多少礼数。诸将领又大多是刘邦的同乡，平日与刘邦同吃同住，没有什么尊卑概念。刘邦在洛阳大会宴饮时，就像乡村篝火晚会一样，乱作一团。群臣有耍酒疯的，有大呼乱叫的，有连唱带跳的，还有拔剑击柱的。刘邦看了，觉得实在不成体统。儒士叔孙通建议刘邦建立礼法，刘邦就让他去设计。叔孙通在秦代的宫廷中做过博士，对宫廷礼法较为熟悉，于是在秦礼的基础上加以改定，建立了一套新礼法。刘邦让群臣试行叔孙通编定的礼法，叔孙通对群臣进行严格培训。高帝七年（前200），长安长乐宫完工，刘邦在新落成的宫殿举行朝会，试行叔孙通制定的礼法。只见殿堂之上仪仗威严，群臣入堂、登殿、就座皆有秩序，诸侯大臣依次奉贺，莫不庄严肃穆。皇帝赐酒食，群臣按尊卑敬酒，无人醉酒喧哗。刘邦见此场景，感叹道：“我今天才真正尝到做皇帝的滋味。”
刘邦在争夺天下时，为了让群臣能够为他出生入死，许诺功臣在天下平定后可以裂地分疆为诸侯。刘邦称帝后，要兑现他的诺言。由于秦朝废除了分封，没有现成的制度可以借鉴，刘邦于是对秦代的军功爵制度进行改造。秦代为了鼓励百姓获取军功，设立了二十级的军功爵，最高一级叫列侯。刘邦赐功勋卓著的将领以列侯爵，先后分封了一百余个列侯，还为每一位列侯配备了一块封地。这种封地叫侯国，是汉代特有的封建形态。列侯是侯国内的最高统治者，侯国可以世代承袭。著名先秦史学者杨宽曾根据秦代设有列侯，称秦代并没有废除分封，这种说法并不正确。因为秦代的列侯与汉代的列侯不同，秦代的列侯只有食邑，所谓食邑是指皇帝把某一块地域内百姓的租税赏赐给列侯，列侯并不能统治这些百姓，而且食邑不能世袭，食邑跟封国不是一回事。杨宽没有区分食邑与侯国的差别，所以才会误认为秦代仍然有分封制度。
刘邦虽然坐上了皇位，但他觉得皇位不牢靠，因为关东还有很多诸侯。诸侯拥兵自重，实力强大。刘邦深知，项羽就是被自己联合诸侯消灭的。有朝一日，这些诸侯完全有可能联合起来，像消灭项羽一样消灭自己，所以刘邦一心想着要除掉这些诸侯。诸侯中，最让他猜忌的就是韩信，韩信军事才能突出，而且在楚汉决战末期已经显露出难以驾驭的趋势。现在韩信做楚王，领有项羽故国，怎么看都有可能成为第二个项羽。
高帝六年（前201），有人告发韩信谋反。刘邦决定除掉韩信，并准备集结军队征讨。陈平认为韩信善于用兵，如果进行武力征讨，汉军必然伤亡惨重，最好智取。陈平献计刘邦，让刘邦假称去云梦泽游猎，然后途经陈县，陈县是韩信的领地，韩信必然去接驾，届时可以寻机捉捕。一切如陈平所料，刘邦抵达陈县后，宣布要在陈县大会诸侯。韩信不知有诈，前往赴会，结果被刘邦当场扣押，带回洛阳，贬为列侯。
以楚王韩信的废除为契机，刘邦对天下又进行了一次重新划分。刘邦把楚国一分为二，北部分封弟弟刘交为楚王，南部分封同宗刘贾为荆王。同时分封自己的长子刘肥为齐王，分封自己的哥哥刘仲为代王。刘邦此举，首开分封同姓诸侯王的先河，打破以往以军功封王的原则。
“日月同光”字纹砖（西汉，西安市建章宫旧址出土）。篆铭“延年益寿，与天相侍，日月同光”，反映当时人们的渴求和愿望。(www.xing528.com)
叠鼓形战争场面盖铜贮贝器（西汉，云南晋宁县石寨山出土）
高帝七年，匈奴大举出兵，围攻韩国、代国，韩王信投降，代王刘仲则弃国逃回洛阳。刘邦亲征匈奴，平定了韩国故地和代地，刘邦改封自己的儿子刘如意为代王，韩国则被废为太原郡，由汉廷直辖。异姓诸侯韩国被消灭。刘邦在从代国返回洛阳的途中，经过赵国。赵王张敖娶了刘邦的女儿鲁元公主，所以执女婿之礼，对刘邦非常恭敬，亲自奉食请安，而刘邦则没有把张敖放在眼里，呼来唤去。赵国丞相贯高看不过去，要刺杀刘邦。张敖闻讯大惊，急忙阻止。贯高认为张敖胆子太小，决心单干。第二年，刘邦率军出征北疆，返京途中又路过赵地。贯高在刘邦必经之地柏人（今河北省内丘县）布下刺客。一旦刘邦住下，便在宿地行刺。皇帝车队正准备留宿，刘邦听到“柏人”这个地名，觉得不吉利，命车队继续前进，贯高的计划没有得逞。高帝九年，贯高的仇家把其图谋行刺之事报告给刘邦。刘邦大怒，下令逮捕张敖、贯高，废张敖为列侯，改封代王刘如意为赵王，赵国被从异姓诸侯手中取回。
高帝十年（前197），代国相国陈豨反叛，一时兵锋很盛，占据了代、赵两国之地，刘邦再度亲征。刘邦通告梁王彭越领军助战，彭越称病不去。刘邦由此怀恨彭越，决心除掉他。正巧梁国官员举报彭越有谋反之心，刘邦派使者去见彭越，当场将其逮捕，押送回洛阳治罪。彭越最后被判流放。彭越在被押往巴蜀的途中，遇到了吕后，便向吕后求情。吕后把彭越带回洛阳，对刘邦说：“彭越是一个壮士，不如杀掉以免后患。”刘邦下令把彭越剁成肉酱，还把肉酱分发给诸侯，异姓诸侯国梁国也被消灭。
就在刘邦逮捕彭越的同时，韩信也被处死了。原来自从被废为列侯，韩信心中一直不满。高帝十年，刘邦出征代地，韩信想趁机联合家奴释放长安刑徒，捕杀吕后、太子。不巧家奴走漏了风声，吕后闻讯，不知如何是好，征询相国萧何的意见。萧何谋划诈称刘邦平叛归来，让列侯入贺。韩信不知是计，刚入宫，就被卫士逮捕斩杀。当年韩信能够得到刘邦重用，乃是仰仗萧何的举荐，而最终又被萧何设计处死，这就是成语“成也萧何，败也萧何”的由来。
彭越、韩信都被处死，淮南王英布知道，下一个目标必然是自己。淮南国的大臣们对此也心知肚明。淮南国中大夫与英布关系不和，潜逃到长安告发英布谋反。英布知道自己难逃一死，索性发兵反叛。
英布也是一个将才，为了消除后患，他先发兵攻灭了荆国，杀死了荆王刘贾，又出兵攻打楚国，想一统楚地。楚王刘交也不是英布的对手，被围困在彭城。好在刘邦率大军及时赶到，在蕲县击败了英布。英布率残部投奔自己的小舅子长沙王吴臣，被吴臣设计斩杀。异姓淮南国也被消灭了。英布死了以后，异姓诸侯王就只剩下燕王卢绾和长沙王吴臣了，这时很多人都告发卢绾谋反，刘邦征召卢绾到长安来。卢绾担心落得与彭越、英布同样的下场，只能逃亡匈奴。卢绾本想等刘邦怒气消除之后，入京谢罪，但不久却听到刘邦驾崩的消息。卢绾再也不敢返回中原，最后终老于匈奴。
钺盾武士斗兽画像石（汉代，陕西米脂县官庄出土）。画面有虎豹熊罴与张弓执钺、举盾猎射的武士组成的拼搏场面，表现了汉人的尚武精神。
在消灭梁国、淮南国、燕国的同时，刘邦陆续分封自己的儿子刘恢为梁王、刘友为淮阳王、刘长为淮南王、刘建为燕王。既然刘邦深知诸侯对帝位构成威胁，为何不效仿秦始皇，废封建，行郡县呢？原来秦朝灭亡以后，大家总结秦朝灭亡的经验，都认为不搞分封是秦朝迅速瓦解的原因，所以项羽灭亡了秦朝，就立刻恢复分封。这在刘邦的思想中也是根深蒂固的，所以他从来没有想过要把整个天下纳入汉廷直辖，他所能想到最理想的方法，就是效仿西周，把自己的子弟分封为诸侯，通过血缘来维系诸侯与朝廷的关系。到了最后，除了长沙王以外，所有的诸侯王都是刘姓子弟，刘邦的构想已经基本实现。高帝十二年，刘邦与朝臣在宗庙杀白马、立盟誓，立下“非刘氏而王，天下共击之”的誓约，确立了汉代同姓封王的基本国策。
早在秦始皇统一天下，考虑国家体制时，李斯曾以西周末年同姓诸侯反叛的历史教训告诫秦始皇分封同姓并不可靠。刘邦也有类似的担忧，于是又推出了一系列旨在压制关东诸侯王国的政策。刘邦的这些政策，当时被称作“孽诸侯”政策。“孽”有为害、压制之意，所谓“孽诸侯”就是打压诸侯。就目前的研究来看，“孽诸侯”政策包括多项内容。如人口迁徙政策，刘邦规定关东六国遗族、富商大贾、在朝中任官的高级官员一律迁徙到关中，这是为了防止关东豪强拥立诸侯反叛；如关津制度，刘邦恢复了战国末年秦国的关津，利用对关津的严格管控，防止关西人口、战略物资（特别是马匹）流入关东诸侯王国；如侯国分封政策，刘邦在关东诸侯王国境内分封了大量侯国。侯国享有完全独立的地位，在王国境内分封侯国，就意味着削夺王国领土。像齐王刘肥原本封有七十二城，但刘邦陆续在齐国境内分封了二十余个侯国，齐王等于流失了三分之一的封地。
与异姓诸侯相比，汉廷对同姓诸侯的控制也加强了。原本异姓诸侯可以根据本国的实际情况去制定适合国情的法律，也可以采取不同的制度。但刘邦规定同姓诸侯国必须施行汉制，这样便利于汉廷政策的下达。同姓诸侯还要定期去长安朝见皇帝。同姓诸侯王的丞相必须由皇帝委派，这样王国丞相就成为汉廷利益的代表。虽然刘邦采取了一系列强化控制的措施，但诸侯王国的独立性还是得到保护，王国基本上还是独立的国家，诸侯王可以任命国内除丞相以外的所有官员，也可以调动王国军队，王国百姓只为诸侯王纳税服役，无需对汉廷尽义务。二十世纪八十年代，在湖北省荆州市张家山汉墓出土了一批竹简，这批竹简以法律文书为主，其中有很多防范诸侯王国的条文。学者最初认为这些竹简写成于战国时代，随着内容的逐渐公布，大家才意识到这是西汉初年的法律。这些法律反映了西汉初年汉廷与诸侯国基本是对等的国与国的关系，而非中央和地方的关系，这大大突破了学界以往对汉代历史的认识。
为了防止关东诸侯凭借天然山川割据，刘邦还对诸侯王国的边界进行调整，使诸侯王国边界相互交错，当时叫作“犬牙相入”，这样诸侯王国就无法利用天然山川割据。经过刘邦的一系列规划，形成了以汉国为核心，以关东同姓诸侯为屏障，诸侯王国与汉廷通过血缘维系宗主关系的天下格局。一个全新的天下秩序建立起来了。
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