列车自动驾驶系统车载设备包括车载ATO模块、ATO车载天线和人机界面。
车载ATO模块如图5-8所示，轨旁辅助定位系统。
图5-8 车载ATO模块
图5-9 轨旁辅助定位系统
（一）车载ATO模块
车载ATO模块是列车自动驾驶系统的核心组成部分，它包含硬件和软件两部分。车载ATO模块从车载ATP子系统获得必要的信息，如列车运行速度和列车位置等，车载ATO模块软件对这些数据进行实时处理，计算出列车当前所需的牵引力或制动力，向列车发出请求，列车牵引或制动系统收到请求指令后，对列车施加牵引或制动，对列车进行实时控制。ATO车载设备接口如图5-10所示。
图5-10 ATO与ATP车载设备接口
（二）ATO车载天线(www.xing528.com)
列车自动驾驶系统的车载模块与地面设备之间的信息交换是通过ATO车载天线来完成，以实现列车自动驾驶系统与列车自动监控系统（ATS）之间的信息交换。
ATO车载天线一般安装在列车第一列编组的车体下，它接收来自列车自动监控系统的信息，同时向列车自动监控系统发送有关的列车状态信息。这些信息一般包括以下内容：
1.从列车向地面发送的信息
列车自动驾驶系统车载模块通过ATO车载天线向地面列车自动监控系统发送的信息有列车识别号信息，该列车识别号信息包括了列车的车组号、车次号、目的地编码等内容；列车向地面发送的信息还有列车运行方向、列车车门状态、车轮磨损指示、列车车轮打滑和空转、车载ATO模块状态和报警信息等。
2.从地面向列车ATO车载设备发送的信息
从地面向列车ATO车载设备发送的信息有列车开关门命令、列车车次号确认、列车测试指令、门循环测试、主时钟参考信号、跳停／扣车指令和列车运行等级等。
（三）人机界面
列车驾驶员通过人机界面可以将列车运行的模式选择为“ATO”，起动列车在ATO模式下运行。ATO系统人机界面如图5-11所示。
图5-11 ATO系统人机界面
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