【摘要】：[2]CCD是电荷耦合器件的简称，它能够将光线变为电荷并将电荷存储及转移，也可将存储之电荷取出使电压发生变化，因此是理想的相机元件，以其构成的CCD相机具有体积小、重量轻、不受磁场影响、具有抗震动和撞击等特性。[3]https：／／github.com／qinhongwei／deepfish-release.[4]http：／／www：cim：mcgill：ca／～mrl／robot tracking.
水下视觉技术应该是人工智能在船海工程里面应用最好的一个方面，这跟人工智能本身的发展有关，人工智能发展最成熟的就是语音识别和图像识别。图像识别对于自主水下机器人来说是一项非常关键的技术，所以后续的研究工作将会围绕着不同的作业需求在识别方面给出更好的算法，要考虑到水下的特殊性，既能够解决水下可视化建模的问题，又能够解决目标识别和追踪的问题。光视觉近些年来更加受到关注，主要原因是光视觉可以提供更加清晰的图像，有利于算法的实现，同时光视觉传感器相对于声呐、雷达和激光来说价格较为便宜，能够降低水下机器人的成本，这对机器人的产业化和市场化有很大的帮助，所以基于光视觉的水下识别与追踪技术将会是一个研究的热点问题。
[1]FIR（finite impulse response）滤波器：有限长单位冲激响应滤波器，又称为非递归型滤波器，是数字信号处理系统中最基本的元件，它可以在保证任意幅频特性的同时具有严格的线性相频特性，同时其单位抽样响应是有限长的，因而FIR滤波器是稳定的系统。
[2]CCD是电荷耦合器件（charge coupled device）的简称，它能够将光线变为电荷并将电荷存储及转移，也可将存储之电荷取出使电压发生变化，因此是理想的相机元件，以其构成的CCD相机具有体积小、重量轻、不受磁场影响、具有抗震动和撞击等特性。(www.xing528.com)
[3]https：／／github.com／qinhongwei／deepfish-release.
[4]http：／／www：cim：mcgill：ca／～mrl／robot tracking.
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