SeaBED AUV是由WHOI的科学家Hanumant Singh及其同事开发的一种“海底”勘测AUV，可以缓慢地航行或在6 000 ft（2 000 m）深度的海底盘旋，特别适合采集海底的声呐和光学图像。SeaBED AUV在海底上方约8 ft（2.5 m）处每3 s拍一张照片，它能够保持一个恒定的高度和0.5 kn的速度。
SeaBED AUV在从浅海珊瑚礁勘测到深海热液喷口搜寻、从大洋到北极稠密的冰区境中都显示出其多功能性。
许多海洋生物、地质和考古应用都需要海底高分辨率的光学和声学成像，尤其是需要进行超出潜水员（约50 m）合理潜水深度的研究，直至陆架边缘和大陆斜坡（约1 000～2 000 m）的深度。SeaBED的每个AUV由两个铝梁连接的壳体组成。大部分负浮力位于下部船体，而大部分正浮力位于上部船体，这使得AUV在俯仰和横摇方面自然稳定。这些航行器被设计用于低速摄影和声学测深测绘。SeaBED AUV能够利用沿海小船或渔船出海进行作业，并且能够容易地被分解成用于空运的部件。这些能力使得在遥远的海洋学观测点能够轻松使用，同时也能够做到较为经济的部署。WHOI向SeaBED AUV的所有用户提供完整源代码，使得传感器添加或车辆维护比其他商业产品简单得多，SeaBED AUV也比其他AUV在市场上的成本低得多。
SeaBED AUV的双体设计与大多数商业“鱼雷形”AUV形成鲜明对比，但是为低速摄影测量提供了极大的增强稳定性，如图4-9所示。SeaBED AUV大约长2 m，重达200 kg，有两个主要的压力外壳，包括电子设备和电池。电子装置位于船体顶部，通过湿缆线和垂直支柱与船体底部的电池和传感器连接。SeaBED AUV配备了用于底部锁定导航的RDI Workhorse导航器ADCP、用于水深测量的Imagenex Delta-T成像声呐和基于高动态范围Prosilica相机的定制相机系统，它还拥有一个用于声学通信和导航的WHOI微调制解调器，以及一个用于测量盐度和水温的SeaBird-CTD传感器。主计算机是1.2 GHz奔腾处理器，运行Ubuntu Linux 8.04，自定义AUV软件主要是用C语言编写的。
图4-9 SeaBED AUV海上作业
Puma和Jaguar被设计用于北极冰盖下的深海海底作业，如图4-10所示。AUV可以完全组装，车辆约2 m长、1.5 m高，重约250 kg。AUV由三个推进器驱动，能够以大约35 cm／s的速度向前行驶。这两辆AUV的最高工作深度都是6 000 m，能够实现在大多数海底进行作业，由6 kW·h的锂离子电池供电，大约相当于100个笔记本电脑的电池，并且可以潜入水中长达24 h。
图4-10 Puma和Jaguar北极冰下作业
2005年，希腊文化部下属的希腊水下文物部邀请了来自伍兹霍尔海洋学院和麻省理工学院的一个小组勘察爱琴海的一艘古代沉船，如图4-11所示。国际小组与希腊海洋研究中心（Hellenic Centre for Marine Research，HCMR）合作，使用WHOI SeaBED AUV用数码相机和高分辨率绘图声呐对沉船进行记录。希腊研究船AEGEAO号作为作业船，由HCMR进行操作。(www.xing528.com)
该项目的目标是试验和演示先进技术，并基于这些技术开发新的考古技术。该项目交付的主要数据产品包括沉船的二维照片，以及该地区的精确地形图。
图4-11 沉船勘察中海底AUV的回收
图4-12所示为SeaBED AUV上的相机拍摄的数千张经典残骸中的一张，沉船是可见的，其中还生长着明亮的黄色海绵。
这次实验项目选择的沉船可以追溯到公元前4世纪古典晚期，这是人类历史上最具影响力的时代之一。古希腊人对现代文明的持久贡献包括美丽的艺术品和建筑、哲学、复杂的数学和民主。当这艘船在爱琴海遭遇海难时，柏拉图可能还生活在雅典。该残骸遗址位于爱琴海东部的乔斯岛和欧诺斯岛之间，在2004年由HCMR的科学家和Ephorate考古学家采用声呐探测到。沉船对于传统的潜水来说太深了，但是周围的阳光能够到达海底。这艘船上装载着一名商人携带的来自希俄斯岛的橄榄油和葡萄酒等混合货物，船上陶瓷运输容器被称为Amphoras，是沉船中最明显的遗留物。
两天时间内AUV在探测地点执行了四次任务，进行反复测绘和成像。在完成对沉船的勘测之后，研究小组继续检查了希俄斯岛镇港口附近的19世纪战舰残骸。HCMR远程操作的AUV收集了散落的残骸的视频图像。然后，该小组转移到希俄斯岛西海岸，在那里使用AUV勘察一个晚期希腊沉船。希俄斯岛项目展示了机器人水下测量的效率。在3 h的作业时间内，海底多波束声呐完全映射经典沉船而数码相机同时收集了成千上万的高分辨率图像。合作团队组合这些图像形成镶嵌图条，提供给考古学家整体沉船建图。AUV从不同的角度对沉船进行的拍摄帮助考古学家观测到更多的文物。
图4-12 SeaBED AUV拍摄的沉船残骸
免责声明：以上内容源自网络，版权归原作者所有，如有侵犯您的原创版权请告知，我们将尽快删除相关内容。
