图4-1 REMUS系列产品外观图
挪威REMUS 6000AUV/海洋机器人是在美国海军海洋学办公室、海军研究办公室和伍兹霍尔海洋学研究所(Woods Hole Oceanographic Institution,WHOI)的合作项目下设计的,以支持深水自主作业。REMUS 6000AUV拥有与REMUS 100AUV相同的经过验证的软件和电子系统,具有更高的深度等级、耐用性和有效载荷,允许在6 000 m深的水中进行自主操作。REMUS AUV是近二十年来最前沿的研究成果,它具备一个功能强大、齐全的高性能传感器套件,在商业应用中拥有高度可靠的现场操作。REMUS AUV有三个级别的产品:轻便、紧凑、便携式REMUS 100;高度通用、模块化的REMUS 600;深水大型REMUS 6000。
REMUS产品成熟度较高,系列产品都采用共同的技术平台,接口程序可以很好地与其他设备兼容,这使得该产品在维护、任务规划、检测、数据分析等方面都有很好地应用效果。同时,该产品的传感器能够根据AUV的作业水深、耐久性和载荷进行自适应配置。该产品可以实现水下三维成像、水产研究、水质监测等应用,还能够进行冰下应用。
2009年6月1日,法航447班机从巴西里约热内卢飞往法国巴黎,在大约3°N和30.5°W的赤道大西洋坠毁,对空客330-200飞机的多阶段搜索持续了近两年。多个REMUS 6000AUV在第3阶段(2010年)和第4阶段(2011年)中被使用,通过侧扫声呐搜寻飞机残骸,通过AUV上的摄像头确认残骸是否属于447航班。
REMUS 6000AUV最大直径0.68 m、长4 m,重量约为880 kg,充电锂电池容量为11 kW·h。侧扫描搜索模式的正常运行速度为3.5 kn(1.8 m/s),在这种速度下,AUV最大航行距离约为125 km。REMUS 6000AUV的主要搜索传感器是Edgetech 120/410 k Hz双频侧扫声呐。除了侧扫声呐之外,还携带电子静态照相机、多波束成像声呐或浅地层轮廓仪。电子静物照相机具有多个分辨率设置,最大值为4兆像素。拍照时,AUV的速度通常降低到3 kn(1.5 m/s),根据水的清晰度,拍摄距离为4~15 m,照明由200 W/s闪光灯提供。
REMUS 6000AUV配备有惯性导航系统,使用自身传感器、长基线声导航系统、声学多普勒速度记录器、电导/温度传感器和压力传感器来确定位置。声学导航系统使用编码脉冲支持同一应答器基线内的多个AUV操作。在水下,通过声学跟踪系统和声学调制解调器获得AUV与船舶的距离,声学调制解调器链路提供航行器和传感器状态数据。海面跟踪和与AUV的通信是通过短距离WiFi或扩展范围的铱星链路来完成。REMUS 6000AUV在2010年搜索法航447任务期间被安装在M/V海底工作者号上,在2011年阶段4搜索期间被安装在M/V Alucia上,如图4-2所示。(www.xing528.com)
图4-2 REMUS放置和回收[112]
REMUS 6000AUV搜索操作中收集的主要数据是侧扫描数据,水下机器人的日志文件保存在专有的Edgetech JSF格式中。完成每个任务时,使用以太网连接下载处理计算机的文件,这些文件被转换为XTF格式。在2011年的第4阶段搜索法航447工作中,共搜集到85 000张碎片区域的图像,单个图片的覆盖范围大约7.5 m×7.5 m。每隔4.5 m在海底行驶,用5 m的轨道线间距拍摄照片,以确保覆盖重叠。从这些照片中,法国的飞机专家能够确定飞机的部件(图4-3)。
总体而言,REMUS AUV成功地做到了海底飞机残骸搜寻。平面碎片场位于水下搜索系统可探测到的平坦区域,AUV显示了在整个搜索区域可靠操作的独特能力。
图4-3 搜索到的法航447的起落架照片和引擎照片
免责声明:以上内容源自网络,版权归原作者所有,如有侵犯您的原创版权请告知,我们将尽快删除相关内容。