在汽车自动制动系统中最基本、最关键的技术就是测距技术，实现AEB的测距技术主要分为三类，分别是毫米波雷达、激光雷达和基于视觉传感器。
1.毫米波雷达
毫米波雷达如图8－19所示。市面上比较常见的一种方式是毫米波雷达实现AEB，因为在配有ACC功能的车型上，AEB和ACC可以共用同一个毫米波雷达。但是，这样做的后果也是显而易见的，ACC在目标识别、传感器本体、特殊场景方面存在的一些问题在这种AEB上同样存在。
图8－19 毫米波雷达
2.激光雷达
因为各大供应商的毫米波雷达产品成本偏高，而摄像头视觉算法还不够成熟稳定，因此成本相对低廉，精度高且稳定可靠的激光雷达成为新的选择，如图8－20所示。由于激光雷达识别距离短，所以只在车速为50 km/h以内时起动，并且与前方车辆的时速差别为4～15 km/h且驾驶员未采取任何制动措施时，可以自动防止碰撞的发生。在速度低于4 km/h时，例如在驻车时，系统将不会启用。
图8－20 激光雷达(www.xing528.com)
3.基于视觉传感器
摄像头实现AEB是图像识别技术飞速发展的产物，特别是在识别人、骑行人员等复杂目标方面有着得天独厚的优势。市面上一些车型宣传的带有行人检测功能的AEB就是通过摄像头模块实现的。从目前上市车型的配置情况来看，此项功能也只有摄像头才能实现。可识别的行人必须满足至少有80 cm的身高，不能携带较大物体。可识别的骑行人员要有清晰的身形和自行车轮廓，自行车必须配备至少高于地面70 cm的红色反光镜，与此同时，系统无法从角度的后方或者侧面进行监测，只能从正后方探测同方向行进的骑行人员。
现阶段，厂商采用的AEB方案主要包括单纯依赖毫米波雷达、单纯依赖摄像头，以及依赖毫米波雷达、摄像头传感器融合等方案。众所周知，视觉方案受黑夜、烟雾、暴雪等不理想工况影响大，很容易出现失效和误判；雷达方案不惧怕黑夜场景，但单独依赖雷达检测，对静止物体、行人等目标的识别难度大，易发生失效。激光雷达是少数厂商考虑纳入AEB方案的传感器之一，但基于量产和成本因素限制，视觉传感器和毫米波雷达方案仍旧是行业主流。
三种测距方式的比较如图8－21所示。
图8－21 三种测距方式的比较
由于安全技术的要求日益增高，没有哪一个单种测距方法能够达到要求，于是出现第四种方法，即将摄像头与雷达融合，二者协同工作，共同构成汽车的感知系统，取长补短，实现更稳定可靠的AEB功能。但融合技术的实现需要不断进行大量路测，涉及真值标定、设备输出以及二次数据开发等工作，对应的数据采集量、数据交互量、数据存储量、数据处理工作量非常大，对于研发机构的综合开发能力有很高的要求。摄像头和雷达融合使用的原理如图8－22所示。
图8－22 摄像头和雷达融合使用的原理
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