现有的ACC系统控制通常使用分层控制，在ACC系统的信号控制单元中，通过对节气门开度和制动压力的控制，使得车辆根据间距策略计算出期望的安全间距行驶，是该系统功能得以实现的关键所在。ACC系统的控制原理如图8－9所示。
图8－9 ACC系统的控制原理
上层控制算法根据当前行驶环境决定纵向期望加速度，使ACC系统车辆按照期望的安全距离行驶；下层控制算法依据上层得出的期望加速度，通过控制驱动和制动执行器，使车辆表现出来的实际加速度和上层计算出的期望加速度值一致。在ACC系统的实际应用中，以5种典型的交通场景为主，如图8－10所示。
当本车前方无车辆行驶时，本车将处于普通的巡航行驶状态，ECU根据预设信息，可通过控制电子节气门(发出指令给驱动电机，并由驱动电机控制节气门的开度，以调整可燃混合气的流量)以达到对整个车辆的动力输出自动控制的目的。
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图8－10 自适应巡航控制系统的5种典型交通场景
(a)平稳跟车；(b)换道插入；(c)换道驶离；(d)接近前车；(e)紧急制动
当本车前方有车辆行驶时，且目标车辆的行驶速度小于给定预设速度时，ECU系统通过计算实际车距和安全车距之比以及相对速度的数值，选择减速方式；同时，报警器向驾驶员发出警告，提醒驾驶员做出相应的措施。
当与前车之间的距离过小时，ACC控制单元可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协同工作，适当地使车轮制动，并降低发动机的输出功率，以使本车与前方车辆始终保持安全距离。此外，ECU还可以控制集成式电子真空助力器(Electronic Vacuum Booster，EVB)系统，当遇到驾驶员不制动的情况，EVB开始工作时，该系统中的电磁铁将代替驾驶员对真空助力器内部的真空阀和大气阀进行调控，进而实现调节制动压力。
当驾驶员踩动制动踏板后，ACC系统将自动停止对车辆的控制，车辆的优先控制权重新回到驾驶员手中。
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