铰链四杆机构是指连接构件间，都是作回转运动的平面四杆机构。如图6-1所示，构件4固定不动，称为机架；构件1和3与机架相连，并绕A、D作定轴转动，称为连架杆，其中能绕机架作360°转动的连架杆称为曲柄，只能在一定角度内作摆动的连架杆称为摇杆；构件2与机架相对，称为连杆，一般而言，连杆的运动状态较为复杂。
按两连架杆是曲柄还是摇杆的不同，可将铰链四杆机构分为以下三种形式。
图6-1 四杆机构
1.曲柄摇杆机构
两连架杆中一个为曲柄另一个为摇杆的铰链四杆机构，称为曲柄摇杆机构。曲柄摇杆机构主要用以实现将曲柄的匀速转动变成摇杆的摆动，如图6-2所示的雷达天线俯仰角调整机构；或是将摇杆的往复摆动变成曲柄的整周转动，如图6-3所示的缝纫机脚踏板机构。
图6-2 雷达天线俯仰角调整机构
图6-3 缝纫机脚踏板机构
2.双曲柄机构
两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构，称为双曲柄机构。双曲柄机构中，通常主动曲柄作匀速转动，从动曲柄作同向变速转动。如图6-4所示的惯性筛机构，当曲柄AB作匀速转动时，曲柄CD作变速转动，通过构件CF使筛子产生变速直线运动，筛子内的物料因惯性而来回抖动从而达到筛选的目的。
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图6-4 惯性筛机构
在双曲柄机构中，若相对的两杆长度分别相等，则称为平行四边形机构。它有如图6-5a所示的正平行双曲柄机构和如图6-5b所示的反平行双曲柄机构两种形式。前者的运动特点是两曲柄的转向相同且角速度相等，连杆作平动；后者的运动特点是两曲柄的转向相反且角速度不等。图6-6所示的机车驱动轮连动机构是正平行双曲柄机构的应用实例。图6-7所示为车门启闭机构，是反平行双曲柄机构的一个应用，它使两扇车门朝相反的方向转动，从而保证两扇门能同时开启或关闭。
图6-5 平行双曲柄机构
图6-6 机车驱动轮连动机构
在正平行双曲柄机构中，当各构件共线时，可能出现从动曲柄与主动曲柄转向相反的现象，即运动不梯形；当汽车转弯时，两摇杆摆过不同的角度，使两前轮转动轴线汇交于后轮轴线上的O点，以确保车辆转弯的每一瞬时，四个轮子与地面之间均绕O点作纯滚动，如图6-8所示。
图6-7 车门启闭机构
图6-8 汽车前轮转向机构
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