鲁隐公为公子时，曾带兵与郑在狐壤作战，被郑俘获。郑人把他囚禁于大夫尹氏家中。隐公贿赂尹氏，并在尹氏的祭主锺巫神之前祷告，后与尹氏一起逃归鲁，还在鲁国立了锺巫的神主。鲁隐公掌权后，起初因怨恨郑不与鲁通好，而倾向宋。公元前718年，宋郑交战，宋到鲁国求援，但因宋使者未告实情，鲁隐公发怒，停止出兵，双方关系转冷。郑就乘机主动向鲁求和，相互修好。公元前715年，郑请求舍弃原对泰山的祭祀而祭周公，用郑在泰山旁的祊（今山东费县东）交换鲁国在许的土地，不久郑即送祊给鲁，以讨好鲁国，这样鲁就反过来帮助郑国进攻宋国。郑又将攻下的宋的郜（今山东成武东南）和防（今山东金乡西南）两邑送给鲁。后来鲁又联合齐国，帮郑攻打许国（今河南许昌），攻入许的都城，许庄公逃至卫国。鲁原来是许的宗主国，齐僖公就将许让给鲁国，鲁国不要，转让给郑国，可能是对郑送郜、防等邑给鲁的回报。
就在伐许这年，即公元前712年，鲁国发生了内乱。鲁隐公息原是鲁惠公的长庶子，是妾声子所生。后惠公娶了宋女仲子为夫人，生子轨，以轨为太子。惠公去世时轨尚年少，鲁人共立息摄政，是为隐公。后来鲁的大臣公子翚（羽父）想巴结隐公，向隐公自请去杀轨，以求得太宰的官位。隐公不同意，并表示打算将君位让给轨（《左传》隐公十一年）。公子翚听隐公这样说很害怕，就反过来到公子轨面前去说隐公的坏话，要轨去杀隐公。在这年的十一月，隐公又去祭锺巫，在社圃斋戒，住在鲁大夫氏的家中。公子翚就派刺客到氏家将隐公刺死，拥立太子轨即位，是为桓公。事后将弑君的罪名转嫁到氏的身上，杀了氏一家人，以搪塞这件事。鲁桓公即位后与郑国进一步修好，相互在越地结盟，掉换了祊田和许田。鲁桓公又娶了齐僖公的女儿文姜为妻，以密切鲁齐的关系。
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