双模糊理论及控制规则

1.制动系统双模糊控制算法

实际制动过程是直线制动与弯道制动的混合模式，不存在严格意义上单一的直线制动或者弯道制动；弯道制动又可以分为低速弯道制动与高速弯道制动。如果继续细分，弯道制动又可以划分为不同车速弯道制动状态，不同车速在弯道制动中所占的权重不同，基于此提出制动系统连续模糊控制定义公式为

针对方程式赛车的特殊性，只考虑直线制动、低速弯道制动与高速弯道制动三种模式，左前轮、右前轮、左后轮、右后轮四个不同车轮的制动力矩定义为式（25-2）～式（25-5）。三种模式中直线制动为常态制动模式，因此公式（25-2）～式（25-5）定义为制动系统双模糊控制算法。

整理式（25-2）～式（25-5），改写成矩阵形式：

式中：Bi（i=1、2、3、4）为车轮总制动力矩，按顺序分别对应左前轮、右前轮、左后轮、右后轮；ki1、ki2、ki3（i=1、2、3、4）为方程式赛车在直线制动模式、低速弯道制动模式、高速弯道制动模式中的权系数，权系数大，制动力矩输出以对应的制动模式为主，其他制动模式为辅；bi1、bi2、bi3（i=1、2、3、4）为制动过程中直线制动、低速弯道制动、高速弯道制动输出的制动力矩。

2.双模糊控制规则

方程式赛车以车身横摆角加速度对制动力权系数进行调节，即以横摆角加速度对直线制动模式、低速弯道制动模式、高速弯道制动模式进行识别，合理分配权系数。制动力权系数模糊控制规则如表25-1所示；直线制动模式下模糊控制规则如表25-2所示，弯道制动模式下模糊控制规则如表25-3所示。(www.xing528.com)

表25-1　制动力权系数模糊控制规则

表25-2　直线制动模糊控制规则

表25-3　弯道制动模糊控制规则

打开simulink，根据双模控制理论及模糊控制规则搭建系统，如图25-14所示。

图25-14　双模糊控制系统图