制动系统设置-方程式赛车动力学仿真结果

基于制动系统最优滑移率（0.2）的参数设置需要在制动系统模板上进行，在View模块与Car模块上进行联合仿真稍有不同，具体过程会在后续案例中体现。

（1）启动ADAMS/CAR，选择专家模块进入建模界面。

（2）单击File ＞ Open命令，弹出模板打开对话框，如图25-2所示，在模板名称中输入：mdids：//FASE/templates.tbl/_brake_ABS.tpl；单击OK按钮；打开制动系统模板，如图25-3所示。

图25-2　制动系统模板打开对话框

图25-3　制动系统模板

（3）单击Build ＞System Elements ＞ State variable ＞ New命令，弹出创建状态变量对话框，如图25-4所示，在Name（状态变量名称）中输入：abs_front_left_input，其余保持默认。

图25-4　状态变量对话框

（4）单击OK按钮，完成状态变量abs_front_left_input的创建。

（5）重复上述步骤，依次建立状态变量：abs_front_right_input、abs_rear_left_input、abs_rear_right_input；建立好的四个状态变量分别为左前轮、右前轮、左后轮、右后轮的制动力矩变化系数；力矩变化系数由四个车轮输出的滑移率根据相应的算法计算得到，最终目的是通过制动力矩变化系数的调节使整车的滑移率控制在理想范围内。直线制动可以较好地控制在0.2范围内，弯道制动控制结果较差。

（6）单击Build ＞Actuator ＞ Point Torque ＞ Modify命令，弹出修改制动力矩对话框，如图24-5所示，在下列对话框中输入相应的数据：

·　Left Function/ Right Function（制动力矩函数）：分别输入左前轮、右前轮、左后轮、右后轮的制动力矩函数，制动力矩函数如下，其余保持默认。

制动力矩函数编写注意以下情况：制动力矩函数中有下划线部分为上述建立的制动力矩变量系数，在联合仿真中，需要把此状态变量添加到制动系统力矩的公式中。添加此状态变量后，整车模型在仿真中会出现错误，原因在于模型中不能提供制动力矩：F（time=0）。

左前轮制动力矩函数：

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右前轮制动力矩函数：

图25-5　制动力矩函数

左后轮制动力矩函数：

右后轮制动力矩函数：

以左前轮制动力矩函数为例，式中：

① ._brake_ABS.pvs_front_piston_area为制动缸活塞有效面积；

② ._brake_ABS.pvs_front_brake_bias为前轴系制动力分配系数；

③ VARVAL（._brake_ABS.cis_brake_demand_adams_id）为制动踏板力；

④ ._brake_ABS.force_to_pressure_cnvt为换算系数，将制动踏板力直接转化为制动总管液体介质压强，默认0.1；

⑤ ._brake_ABS.pvs_front_brake_mu为制动器摩擦系数；

⑥ ._brake_ABS.pvs_front_effective_piston_radius为制动油缸在制动盘上的作用半径；

⑦ STEP（VARVAL（._brake_ABS.left_front_wheel_omega），-10D，1，10D，-1）为阶跃函数，确保制动力矩与车轮旋转方向相反。