汽车运动源于法兰克福。自汽车制造初期，在法兰克福就开始赛车运动。起初主要是私人驾驶人发起，在赛车中检验他们的汽车的坚实性。设计师也以这种方式不断表明他们的汽车的工作能力。来自那个时代的今天还知道的名言是“比赛在星期天，销售在星期一（race on sunday sell on monday）”。恶劣的路况和当时汽车还处于早期开发状态，这对驾驶人是一个重大的挑战。与批量生产汽车不同，在当时所用的汽车上只有很少修改。
在1894年，在巴黎到卢昂（Rouen）路段举行赛车公开赛。配备戴姆勒发动机的Panhard-Levassor和标致两轮获胜赛车的平均速度为17km/h。在1900年进行从巴黎到里昂（Lyon）第一次Bennett金杯的赛车比赛。1906年第一个由1′Ouest汽车俱乐部（ACO）组织的大奖赛在靠近勒芒（即Sarthe环城）的约100km长的环形路段举行。1903年在爱尔兰，靠近都柏林（Dublin）举行第一个环形路段赛车比赛[2]。
第一辆赛车装有功率约3kW的发动机，到1905年，发动机功率已超过75kW，达到的平均行驶速度已超过85km/h。
1905年Hubert Ritter von Herkomer先生在德国组织第一个旅行车拉力赛。到1910年，法国汽车生产厂家雷诺、Panhard、Napier、Richard Bazier和德国汽车生产厂家奔驰和戴姆勒包揽了赛车盛会席位，稍晚不断有其他汽车生产厂家如阿尔法·罗密欧、Auto-Union、本特利、布加蒂、Delage、Delahaye和蓝旗亚也加入这一行列。
由于发生驾驶人和观看者牺牲的许多严重的交通事故，所以赛车路段大多选在城市到城市并采取路段封闭的办法解决。
在第一次世界大战后，开始建造至今还存在的欧洲赛车路段，如蒙扎、纽伯格林和Spa Francorchamps。1923第一次在勒芒进行至今还在进行的勒芒24小时赛车比赛。1926年第一次在柏林举行德国Avus大奖赛，它的名称是“汽车—交通—道路训练（Automobil-Vehrkehrs-Übungsstrasse”的缩写。3年后在摩纳哥举行第一次在穿过城市环形路段的大奖赛，该路段至今也有特殊的魅力。
在1925～1928年，第一次举行世界商标冠军大奖赛。比赛在意大利、美国、英国、比利时、法国行驶。另外，还有一个环欧洲的大奖赛。1934～1939年梅赛德斯-奔驰和Auto-U-nion与它们的“银箭（Silbepfeilen）”推动赛车成为一项国际运动。在这期间，汽车生产国的汽车车身以颜色来识别：法国汽车为蓝色，英国汽车为绿色，意大利汽车为红色。
还在1906年，就有对汽车运动中所用的汽车的限制规定，在执行中这些规定总是不断修改并涉及汽车的不少细节或赛车运动的程序。1914年起，不同大奖赛按发动机工作容积分成不同的等级，这种分级在1928～1933年又重新进行。1931年起出现了大家所说的“自由方程式（Freie Formel）”比赛。汽车的新的分类，现在则按汽车总重分类，是在1934年出现所谓的“750kg重的方程式赛车（750kg-Formel）”。在这个分类等级中，设计师特别瞄准赛车的底盘和行驶机构。作为大奖赛的赛车，约在1937年以后最高车速已超过300km/h，按当时的轮胎和制动器发展水平，要进一步提高赛车的最高速度还受到限制。(www.xing528.com)
1935年起设立了驾驶人的欧洲锦标赛赛车比赛，由此在20世纪40年代末形成了至今还沿用的一级方程式系列（Formel 1 Serie）。1950年5月在英国银石赛道举行一级方程式赛车比赛。自1958年以来，除了驾驶人，还有最成功的汽车生产厂家参与该系列的比赛。
参赛汽车的发展不只是提升功率和速度的措施，而且要不断提高驾驶人和观众的安全性。
虽然尽了很大的努力，这期间还是发生不少严重的交通事故。战后最惨重的赛车事故是在1955年在勒芒发生的驾驶人和超过80名观众死亡的情况，当时梅赛德斯300 SLR赛车在与另一辆赛车碰撞后快速进入观众群。这导致梅赛德斯-奔驰退出赛车运动。
赛车运动的赛车制造不仅反映发动机制造水平的技术进步，也体现在流线型车身上，特别是为赛车路段开发的轮胎、快速调整的底盘和在车身上的导风板等在这期间不断地精细化，并几乎被所有赛车等级的赛车采用。
当前许多汽车生产厂家在不同的赛车系列中使用不同的赛车。另外在赛车运动中出现了当今已不再存在的一些汽车生产厂家，如Panhard-Levassor、Delage、Delahaye、Duesenberg、Packard、Hispano-Suiza和Franze-Nash。在文献中举出了布加迪T35赛车是至今最成功的赛车运动用的赛车[3]。
具有重要历史意义的赛车路段是：印第安纳波利斯、勒芒、蒙扎、Avus、里昂、Montl-hery、San Sebastian、斯帕、Brooklands、Solitude、Brands Hatch、采尔特维克、Le Puy、赞德沃特、Hockenheimring、哈拉马、Le Castellet、Kyalami。
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