1943年，爱尔兰出生的天文学家K.Edgeworth发表文章，设想海王星之外的原始星云稀疏物质会聚集成很多小天体，有的偶尔进入内太阳系而成为彗星。1951年，G.柯伊伯（G.Kuiper）推测太阳系演化早期形成类似天体的外盘带，随后又论述此假设。1962年，加拿大天体物理学家G.W.卡米伦（G.W.Cameron）提出，太阳系外围存在大量的小天体。1964年，惠普尔认为那里存在彗星带。
现在人们已把冥王星作为最大的柯伊伯带天体之一，而其他柯伊伯带天体都是远而暗的，比寻找冥王星还要难。生于英国的美国天文学家朱维特和越南裔美籍女天文学家刘丽杏（Jane Luu）经过5年搜寻，在1992年8月30日宣布，发现柯伊伯带天体1992 QB1，给予小行星编号（15760）；6个月后，他们又发现（181708）1993 FW。此后，发现的柯伊伯带天体越来越多。
虽然柯伊伯带离太阳30～50 AU，但一般认为，带的主体从39.5 AU处（与海王星2∶3共振）到约48 AU处（1∶2共振）。柯伊伯带相当厚，KBO主要密集于离黄道10°范围，有些KBO弥散几倍远，带的总体更像轮胎或面包圈形，其平均位置对黄道倾角1.86°。由于轨道共振，海王星对柯伊伯带的结构有深远影响。海王星的引力使得一定区域KBO的轨道变为不稳定，或者使它们进入内太阳系，或者外移到弥散盘乃至恒星际。这就导致柯伊伯带现在有类似小行星带的柯克伍德空隙（见图7-56）。
图7-56 KBO的轨道半长径和倾角分布
经典柯伊伯带（classical Kuiper belt）处于与海王星2∶3共振与1∶2共振之间的区域，离太阳42～48 AU。可忽略海王星对那里的引力影响，存在轨道基本上不变的KBO，它们的数目大致占已观测到的三分之二。经典柯伊伯带天体以首先发现的（15760）1992 QB1为原型，而常称为cubewanos（“QB1-o，s”），它们的轨道半长径在40～50 AU范围，轨道偏心率范围为0.2～0.8，30%以上是近圆（最大偏心率为0.25）、轨道倾角小的。它们常以创世诸神来命名，如（136472）Makemake—鸟神星、（50000）Quaoar—创神星。经典KBO在动力学上分为冷族（cold population）和热族（hot population）。冷族天体的轨道特征像行星，即轨道近圆（偏心率小于0.1）、轨道倾角较小（小于5°），也有“核（kernel）”的密集区，半长径为44～44.5 AU。热族的轨道对黄道倾角大（大于5°，可达30°）。两族不仅轨道不同（见图7-57），还有颜色和反照率及大小分配等的差别。冷族天体较红且较亮。颜色的差别反映了成分及形成演化不同。
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图7-57 冥族KBO与经典KBO的轨道
冥王星与海王星的轨道运动周期成2∶3共振，海王星的引力作用使冥王星轨道运动保持很稳定，或者说被“锁定”了。现在已知约200颗天体有同样的共振，它们的轨道半长径约为39.4 AU，称为冥族天体（plutinos），其中有些（包括冥王星）是轨道与海王星轨道交叉的，但如同立交桥的不同层次轨道上的车，它们从来不会碰撞。相应于1∶2轨道共振，轨道半长径约为47.4 AU的KBO有时称为共振海外天体（twotinos），其数目很少，也存在其他共振为3∶4、3∶5、4∶7和2∶5的KBO（见图7-58）。相应于1∶1轨道共振的就是海王星的特洛伊小行星。轨道共振1∶2似乎是个边界，其外面的天体知之甚少。还不清楚，它实际上是否就是经典柯伊伯带的外边界，或者恰是宽空隙的开始。大致在离太阳55 AU（相应于2∶5共振），在经典柯伊伯带之外，已探测到KBO；然而，却没有观测确认这些共振之间存在预言的经典KBO。完全未预料到，50 AU外的小天体数目突然大减——谓之柯伊伯悬崖（Kuiper cliff）。
2019年元旦，新视野飞船传来其掠越摄得的柯伊伯带天体（486958）2014 MU69（Ultima Thule，“天涯海角”）清晰像，它形如“雪人”，是两个结合的密接双小行星（见图7-59），表面淡红，有直径6 km的坑，它的更多情况有待传回更多的图像信息。
图7-58 KBO的轨道共振
图7-59 柯伊伯带天体2014 MU69
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