由于地球和行星在各自轨道上绕太阳公转，相对于地球轨道而言，轨道半径小的水星和金星称为内行星，而轨道半径大的火星、木星、土星、天王星、海王星称为外行星。从地球上观测，行星除了周日视运动外，还呈现相对于太阳及遥远的恒星的视位置长期变化的视运动。
由于内行星的轨道比地球轨道小，我们看到它们与太阳的角距离总是在一定范围内变化［见图3-3（a）］，或黎明前见于东方（“晨星”），或黄昏后见于西方（“昏星”）。实际上，由于地球和内行星各自在不同轨道上绕太阳公转，我们观测的是“会合运动”［见图3-3（b）］。
图3-3 内行星的视运动
1）上合与下合
内行星和太阳的地心黄经相同时称为合，内行星介于太阳和地球之间称为下合，而内行星和地球分别在太阳两侧称为上合。内行星在合及其附近时与太阳同时升落，在强烈的太阳光下很难看到它们。
2）东大距和西大距
上合之后，内行星向太阳东侧运行，成为昏星，与太阳的角距逐渐增大，达最大角距时称为东大距。下合之后，内行星向太阳西侧运行，成为晨星，与太阳的角距逐渐增大，达最大角距时称为西大距。显然，内行星在大距时与日、地构成直角三角形，内行星与太阳的最大角距θmax取决于它的日心距rp和地球的日心距re：
由于行星轨道是椭圆，水星的θmax为18°～28°，而金星的θmax为45°～48°。(www.xing528.com)
3）顺行、逆行和留
由于内行星和地球各自在自己的轨道上绕太阳公转，且它们的轨道面有一定夹角，地球上观测到内行星相对于恒星的视运动就呈现出（上合前后）向东顺行、（下合前后）向西逆行以及顺逆转折时的留，视运动路径呈打折圈形状（见图3-4）。
图3-4 水星在恒星间的视运动路径（2016年6—12月）
4）位相变化
由于我们只看到行星被太阳光照射的部分，与月球的圆缺变化类似，内行星在视运动中也呈现位相变化，金星的位相变化相当明显，甚至肉眼可见，如图3-5所示。
5）凌日
若内行星在下合时又恰在黄道面附近，地球上就可以看到它从太阳圆面前经过，日面上出现一个移动的小黑点，这称为凌日。显然，内行星凌日发生的必要条件是：它与地球都位于轨道交点附近，即水星凌日可能发生在5月8日和11月10日左右，而金星凌日可能发生在6月8日和12月10日左右，平均每世纪发生13次水星凌日，例如，近几次水星凌日发生或将发生在2003年5月7日、2006年11月7日、2016年5月9日、2019年11月11日、2032年11月3日、2039年11月7日。金星凌日更少，从公元902年到2012年共发生34次，近两次发生在2004年6月8日、2012年6月6日；未来两次将发生在2117年12月11日和2125年12月8—9日。内行星凌日是稀奇天象，有一定的观测意义。例如，俄国人米哈伊尔·罗蒙诺索夫（Mikhail Lomonosov）观测1761年的金星凌日而证明它有大气，曾观测日面黑点来寻找水星轨道之内的行星，但至今却没有发现推想的这颗水内行星。
图3-5 金星的位相变化（d为角直径）
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