公元前1046年，周武王灭商朝而建立周朝。公元前1043年，武王病逝，年少的成王继位（前1042—前1021），托付周公旦摄王位而辅佐。其弟管叔、蔡叔及霍叔不满，遂勾结殷纣王之子武庚发动叛乱。周公旦在大臣召公等的支持下，率大军东进平定叛乱。周军击败管、蔡二叔之军，又击杀武庚。接着又向东方、南方进军，击败东夷、南蛮诸小国的叛乱后，巩固了成王的统治地位。
为加强王室对各地的统治，周成王在周公、召公等人辅佐下，处死了管叔，流放了蔡叔。同时，大封王室子弟为诸侯、伯、子、男大小不等的国家，皆为“王”效力、纳贡及治理地方。《史记·卫康叔世家》云（译文大意）：周公奉成王命东征胜利后，将武庚的国土封给康叔，占据黄河至淇水地区，将殷故民七族封给他，以朝歌（在今河南淇县）为都。《左传·定公六年》（前585）云：“太姒之子，唯周公、康叔为相睦也。”太妃即周文王之妃，故鲁、卫两国是“兄弟之邦”。《史记·卫康叔世家》载，周公担心康叔年少去任卫国之君，反复告诫康叔一定要访求殷朝时年岁长的贤人君子，向他们询问商朝灭亡的原因，以更好地爱护百姓。又向他讲了殷纣王亡国的原因是放纵饮酒，宠信美女。遂写《梓材》一文，告诫君子可以效法的经验。《康诰》《酒告》等，都是周公反复告诫康叔的。周成王执政后，又封卫国之君康叔为司徒。
卫国从釐侯十四年（前841）起，开始有准确纪年。他卒后，卫武公即位（前812）。武公五十五年（前758）去世，庄公立（前257）。庄公卒（前735），桓公立（前734）。桓公卒（前719），宣公立（前718）。宣公卒（前700），惠公立（前699）。惠公三年（前697），黔牟执政（前696），至前687年惠公复执政（前686）。惠公三十一年去世（前669），懿公立（前668）。他去世（前661）后，戴公立（前660），次年被文公取代（前659）。文公二十五年（前635）卒，成公立（前634）。成公三十五年（前600）卒，穆公立（前599）。穆公卒（前589），定公立（前588）。定公卒（前577），献公立（前576）。献公卒（前559），殇公立（前558）。殇公卒（前547），献公复立（前546）。献公去世（前544）后，襄公立（前543）。襄公去世（前535）后，灵公继位（前534）。灵公卒（前493），出公继位（前492）。出公卒（前481），庄公继位（前480）。庄公卒（前478），起继位（前477），次年（前476）进入战国时期。(www.xing528.com)
从周成王四年（前1039）封立卫国，至公元前476年进入战国，共563年。仅以春秋时期（前770—前476）说，卫国诸公共历294年。其间卫国在政权机构、政策调整、经济文化发展等方面，都取得了许多成就，也发生过内部争权和与诸国的交往或战争，不多叙。本文重点叙述孔子在卫国的一段往事。
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