卫国是西周时受封的同姓诸侯国，受封者是卫康叔。《史记·卫康叔世家》有“卫康叔，名封，周武王同母少弟也”。《史记索隐》：“宋忠曰：康叔从康徒封卫，卫即殷墟定昌之地。”《左传·定公十四年》言康叔“命以《康诰》，而封于殷墟”。杜预注：“殷墟，朝歌也。”《汉书·地理志》云：“朝歌，纣所都。周武王弟康叔所封，更名卫。”卫地实为殷商的中心地区，其以朝歌为都，地在今河南淇县。《史记·周本纪》：“成王少，……周公奉成王命，伐诛武庚、管叔，放蔡叔。……以封武王少弟封为卫康叔。”实际上，三监之卫与康叔之卫不在一地，三监之卫在今浚县卫贤，康叔之卫在朝歌。[1]依《断代工程年表》，成王即位时间为前1042年[2]，则康叔之封应晚一年，即前1041年。依《史记·卫康叔世家》，康叔之后的世系为康伯、考伯、嗣伯、寁伯、靖伯、贞伯、顷侯、釐侯、武公、庄公、桓公、宣公、惠公、懿公。卫懿公以养鹤著称，他荒淫无道，不思朝政，在狄人的攻击下，懿公被杀，卫几近灭国。《史记·卫康叔世家》：“懿公之立也，而百姓大臣皆不服。自懿介父惠公塑之谗杀太子伋代立至于懿公，常欲败之，卒还惠公之后，而更立黔牟之弟昭伯顽之子申为君，是为戴公。”《左传·闵公二年》记载较为详细：“卫之遗民男女七百有三十人，益之以共、滕之民为五千人，立戴公以庐于曹。”这次卫国受到的打击比较大，朝歌已回不去，戴公只能收拢遗民在曹地进行登基。《水经注·河水》：“津之东南有白马城，卫文公东徙渡河，都之。”这个曹邑，一般多写作漕。《括地志辑校》卷三：“白马故城在滑州卫南县西南二十里。戴延之《西征记》云：白马城，故卫之漕邑。”地点在今河南滑县东二十里。一般认为曹为卫之二迁之都，但《史记·卫康叔世家》：“戴公申元年卒。齐桓公以卫数乱，乃率诸侯伐狄，为卫筑楚丘，立戴公弟燬为卫君，是为文公。”卫戴公所立时间不超过一年，即前660年。戴公身亡后，文公正式主政，并明确将楚丘为都。《左传·僖公二年》：“二年春，王正月，城楚丘。”即前658年，为卫都楚丘的时间。楚丘的地点，《太平寰宇记》卷五十七，澶州卫南县，“楚邱城在县西北四里。《诗》云，定之方中，作于楚宫。《城冢记》云，齐桓公作楚丘之城，即此也”。一般认为楚丘城也在今河南滑县境内。而卫国第一都朝歌的时间，即前1041年至前658年，共383年。
卫文公在位25年，他“轻赋平罪”“与百姓同苦”，使卫国国力有所恢复。他死后其子卫成公即位，时间长达35年。《史记·卫康叔世家》集解：“《世本》曰，成公徙濮阳。宋忠曰，濮阳，帝丘，地名。”《左传·僖公三十一年》：“狄围卫。十有二月，卫迁于帝丘。”也就是说，卫国第二都楚丘的时间，从前658年到前629年，历文公、成公，共30年。(www.xing528.com)
《史记·卫康叔世家》所记成公之后，有穆公、定公、献公、襄公、灵公、出公、庄公蒯聩、悼公、敬公、昭公、怀公、慎公、成侯、平侯、嗣君、怀君、元君、君角，卫国是在秦统一后唯一保持祀典的国家。自嗣君开始，卫已成为一个城邦国家，仅保留帝丘（濮阳）。《史记·卫康叔世家》《索隐》：“按《年表》，元君十一年秦置东郡，十三年徙野王。”由是，卫国第三都帝丘（濮阳）的时间，自前629年至前240年，共389年。而至君角二十一年，秦二世正式将君角废为庶人。卫国第四都野王（今河南沁阳）的时间，自前240年至前210年，共30年。
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