地灾与建筑损毁的无人机与地面LiDAR数据采集

在实验区均匀布设了18个空地联合标定装置，保证标定杆气泡水平对中，并用水泥对标定杆进行浇灌固定，以确保标定板在实验过程中保持固定。采用GPS-RTK测量每个标定杆的顶端坐标，测量误差小于2 cm，并通过记录伸缩杆的高度推算标定板的中心坐标。

地面LiDAR扫描仪架站点选取视野开阔、地势较高位置，全景扫描共3站。图4.5为对3站扫描点云配准后的结果。结果表明，受地形起伏遮挡和扫描角度的限制，实验区中沟壑底部和建筑物的屋顶未能获取有效扫描点云。

图4.5　地面LiDAR扫描点云配准后的结果

低空影像采集通过BNU D8-1八旋翼无人机搭载Canon 600D数码相机进行，共采集两套数据：

（1）UAV1：飞行高度距地面约100 m，拍摄角近似正射，共包含2条航线，获取有效影像175张，覆盖整个实验区。(www.xing528.com)

（2）UAV2：近地面（距地面约30 m）聚焦拍摄，重点采集主体建筑物的影像。其中，UAV1数据采集采用自主飞行模式，设置拍摄影像的航向重叠度80%，旁向重叠度60%，影像分辨率为2.6 cm；UAV2数据采集采用手动控制飞行，对建筑物进行多角度拍摄，获取屋顶和局部墙面信息，影像平均分辨率为1 cm。图4.6和图4.7分别为UAV1和UAV2示例影像。

图4.6　距地面约100 m的低空影像

图4.7　近地面约30 m的低空影像

数据采集过程中，通过调整标定板的方向来保证其获取低空影像和地面LiDAR扫描点云。