首艇“苍龙”号（SS-501）由日本三菱重工神户造船厂承建，于2005年3月开工，2007年12月下水，2009年3月正式服役。2号艇“云龙”号（SS-502）由日本川崎重工神户造船厂承建，于2006年3月开工，2008年10月下水，2010年3月正式服役。3号艇“白龙”号（SS-503）由日本三菱重工神户造船厂承建，于2007年2月开工，2009年10月下水，2011年3月正式服役。4号艇“剑龙”号（SS一504）由日本川崎重工神户造船厂承建，于2008年3月开工，2010年11月下水，2012年3月正式服役。5号艇“瑞龙”号（SS-505）由日本三菱重工神户造船厂承建，于2009年3月开工，2011年10月下水，2013年3月正式服役。
该级艇采用以单壳体为主的单双混合壳体结构，雪茄形线型，X形尾舵和指挥围壳舵。该级艇的耐压艇体分为6个舱区，从首至尾依次是鱼雷舱、作战指挥舱、生活居住兼后蓄电池舱、AIP系统舱、主机舱和推进电动机舱。
首艇“苍龙”号(www.xing528.com)
该级艇的主机为2台日本川崎重工研制的12V25/25SB型柴油发动机，主推进电动机为1台日本富士重工研制的双电枢型永磁同步电动机，输出功率为5900千瓦，单轴单桨推进。该级艇装有2个蓄电池组，每组有120块铅酸蓄电池。
该级艇的AIP系统包括4台瑞典考库姆公司（Kockums）研制的V4-275R MKⅢ型斯特林发动机（即闭式循环外燃机，以柴油为燃料，液氧为氧化剂），单台额定功率为65千瓦，另有2个液氧储存罐。该系统能使其在水下以5节的速度航行时，续航时间达到15天。
“苍龙”号潜艇内部舱室划分图
苍龙级潜艇基本性能
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