城市发展的前工业社会阶段也可称作早期城市和古代城市阶段，其最迟始于公元前3500年，终于18世纪中叶，历时5000多年。这一时期城市的发展又可细分为原始城市、古希腊和古罗马时期城市、中世纪时期城市和文艺复兴及巴洛克时期城市四个阶段。
在原始城市阶段(约公元前3500年至公元前800年)，原本的村落逐渐完成了到原初城市的过渡。从世界范围来看，这一时期有五个地区存在最早期的城市化和城市文明的迹象。分别是美索不达米亚、埃及、印度河峡谷、中国北方及中美洲。这些最早的城市出现在当时世界上最丰饶的四个地区:底格里斯和幼发拉底流域、尼罗河流域、印度河流域、黄河流域。建城大业之所以能实现，完全靠大河流域丰饶多产的自然条件，靠那些生机勃勃、完全以生命为其价值的小村庄的生产能力，靠水运交通系统，靠丰富的物质手段和能力供养各阶层，使之无须依附古代村庄的保护又免除了体力劳苦。[8]其中美索不达米亚和埃及两大文明最先催生了城市的雏形。
美索不达米亚位于现伊拉克境内，其拥有城市化最早期的遗迹，时期大约是公元前3500年。美索不达米亚地处所谓新月形沃地的东部，这一区域的河流泛滥，平原上淤积了肥沃的土壤，从公元前3000年左右开始，部分农业村庄人口大量增加，形成了苏美尔帝国的众多城邦，它们规模较大，相对自治，通常相互敌对。包括位于伊拉克南部的乌尔城(Ur)，其是公元前2300年至2180年左右时的首都，还有Eriud、Uruk和Erbil。这些有城墙的城邦包括了数以万计的居民、社会阶段、创新技术。到公元前1885年时，苏美尔城邦先后被巴比伦人、新巴比伦人统治，他们在首都城市巴比伦管理这一地区。[9]
埃及位于新月形沃地的西侧，在尼罗河的哺育下同样享受着肥沃的土壤带来的粮食常年丰收。尽管埃及和美索不达米亚在城市发展的历史中几乎处于同一时间，并且两个地区都同样发生了各种社会力量的聚合、中央统治权力的扩大和社会潜能被激发的过程，但埃及城市却具有不同的形式。[10]埃及不似美索不达米亚一般战争和自然灾害频繁，其内部的和平意味着没有必要连续地占据同一个位置，并且由于每一任法老都可以自由地在任何他选作埋骨处的地方新建一座首都，因此埃及城市具有很强的机动潜力，其首都的生命周期相对较短。再加上由于没有长期建设和再建的传统，埃及城市没有产生出像美索不达米亚土墩上的城市开发与在开发特征的丰富遗迹。[11]
在此后的2000多年间，随着贸易和殖民的扩张，城市现象已从起源地开始向世界范围扩散。亚述人、麦锡尼人、以色列人、中国人及玛雅人等都建立了各自的城市体系。城市也从孤立走向了相互联系。
在古希腊和古罗马时期的城市阶段(约公元前800年至公元4世纪)，城市体系逐渐在世界范围内建立。为了支持殖民和长途贸易，需要更多的管理中心、更好地交通网络，这使得在城市文明传播的过程中随着不同地域城市所承担的功能的不同，不同等级的城市也应运而生，形成了分等级的城市体系。而最早创建并发扬这种方式的古希腊和古罗马帝国，则奠定了西欧城市体系的基础。[12]
古希腊人根据从新月形沃地传播到地中海的建城观念建造城市，到公元前800年，已经建立了雅典、斯巴达和科林斯等城市。城市的功能分区特点在古希腊城邦布局中反映得十分明显。很多早期的古希腊城市沿海岸线分布，反映出长途海上贸易对这个文明的重要性。大陆人口的增长与有限的耕地相冲突，促进了海外殖民和希腊城市系统的建立。公元前338年，亚历山大大帝征服古希腊，他与继任者在地缘政治重要的地点建设战略性的据点，将整个城镇网络演化为扩散古希腊文化与文明的中心，传播到当时所知世界的大部分地区。(www.xing528.com)
公元前1世纪至公元2世纪，古罗马帝国的崛起取代了古希腊文明，到公元2世纪，古罗马人在整个欧洲建设了城市，为西欧城市系统奠定了基础。古罗马在单个城市的系统建设上借鉴了古希腊的方格网系统建设，但与古希腊相比，其城市不是独立的，而是在以罗马为中心的组织严密的帝国内运行，根据等级进行设计，反映出古罗马严格的阶级系统。其次古罗马城市更集中于内陆地区，反映出他们作为控制中心的主导功能。古罗马人将城市作为一种在帝国中行使、维持权威和立法系统的机制。他们认识到必须立足于有利的条件将本地的部族引入到帝国之中，将部落中心再开发成各种政治地位的罗马城市。到公元5世纪罗马衰落之时，其已经建立了相当完整的城市体系和交通网络。[13]
在中世纪时期的城市阶段(约公元4世纪至公元14世纪)，城市经历了从衰落走向复兴的过程。自古罗马帝国崩溃至11世纪以前，城市生活处于停止衰亡的时期。这一方面是由于古罗马帝国崩溃后的权力真空，导致日耳曼人和维京人控制了长途贸易的通道，使当时城市发展最为重要的命脉被切断;另一方面，封建主义削弱了欧洲城市的发展，因为它复杂的体系和自足性更倾向于将自给自足的乡村庄园作为聚落的基本建构单元。虽然这一时期城市大多处于衰弱期，但还是形成了一个复杂而精密的城市体系。11世纪后，封建体系弱化，封建贵族为了增加收入而开始征收越来越高的赋税。这使得大部分农民被迫在市场上出售更多的产品来获得现金。从而在无形中培养了更强烈的金钱经济，开启了基本农产品和手工艺品的贸易模式。随着贸易的发展，商人成了这一时期城市的建造者。他们提供了重建富有活力的长途贸易系统所需要的资本。当横跨欧洲大陆的庞大长途贸易体系被重建之时，不再仅限于奢侈品的贸易使其发挥的传播城市文明的作用渗入到欧洲大陆的平民阶层，贸易量的增加促进了大量的城市开发。
在商业资本主义下发展起来的所有的中世纪城市拥有一些共同的内部结构特征:中心是用于集市的开放广场，广场周边是教堂、市政厅、行业协会、宫殿和杰出市民住所。城市中心附近是具有特殊功能的街道或片区，如银行、工艺制造销售等。有机增长的城市会有未经规划的、非常狭窄的街道和小巷。也许城市防卫成了城市形态最重要的决定因素。这段时期城市的发展通常会分阶段进行，每个阶段都从建设新的一圈城墙开始。
在13世纪后期，即中世纪末期，欧洲大约有3000个城市，容纳了大约420万人口，即当时总人口的15%～20%。这些城市中心大多规模较小，人口不多于2000人。巴黎是最主要的欧洲城市，人口大约27.5万人，君士坦丁堡和哥多华除外，只有米兰、日内瓦、威尼斯、佛罗伦萨和布鲁日有5万以上的人口。这就是当时的欧洲，而它即将扩张到一个全球的尺度。[14]
在文艺复兴及巴洛克时期的城市阶段(约14世纪到18世纪中叶)，城市逐渐发展成为世界贸易的门户及殖民控制的中心。文艺复兴提高了商业资本主义的规模和成熟度，侵略的海外殖民使欧洲人有力量影响世界经济和社会的形成。在扩展贸易网络、建立殖民地的过程中，欧洲人最初建立的城市往往是作为殖民贸易的岗哨和行政管理中心，后来有的城市迅速成长为向大陆每部进行殖民扩张的门户城市。欧洲移民从这些城市进入大陆，大陆内部产品从这些城市输出。如里约热内卢在金矿的基础上发展起来;圣保罗在咖啡的生产上发展起来;布宜诺斯艾利斯在生产羊肉、羊毛和陶器的基础上发展起来等。在城市区位上，对新世界的剥削使北海和大西洋沿岸的港口城市具有决定性的优势。到1700年时，伦敦发展到了50万人，里斯本和阿姆斯特丹都达到了17.5万人。文艺复兴时期的特点是政治权利集中化和民族化国家的形成，更加完整的城市体系与此同时发展演化。最突出的例子是巴黎和马德里两个城市，他们在国家的中心位置促进了政治稳定的发展，从而使两个城市在获得重要的行政功能时有更多的发展动力。[15]
纵观在城市初步发展的前工业社会阶段，城市发展主要有四方面特征:第一，城市发展很慢，绵延时间很长:城市人口数占总人口的比重很小，到18世纪中叶，全世界城市人口数仅占总人口数的3%;第二，城市规模很小:当时具有代表性的规划思想认为，一个理想城市的居民人数不超过1万人，13世纪的欧洲城市很少有超过5万以上人口的城市;第三，城市功能简单:城市大多仅有行政管理、宗教活动、军事、手工业和商业功能;第四，城市结构和形态多为单纯:城市多以王宫、庙宇、教堂、官邸及其他公共建筑为中心，布局上体现出阶级对立或礼仪的思想。
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