夏朝以前，王位由帝王传给贤能之士，即“禅让制”。到了夏朝，王位由传贤变为传子，开始了“家天下”的世袭制度。不过在制度变更的过程中遇到了不少反抗。
传说禹治水时娶了涂山氏为妻。有一次，禹在轩辕山化作一头黑熊凿山开路，妻子看见后，吓得化作石头。禹再三请求，石头终于破裂，生出儿子，名为启。
后来，东夷族首领伯益与启争夺王位。伯益，又写作“柏翳”，曾经与禹共平水土，治理洪水。据说他还擅长驯化禽、兽，并发明了水井，可见其功劳远远超过了启，禹也有意传位于伯益。可是，启杀了伯益，继承了夏王朝的王位，但遭到有扈（hù）氏反对，启便亲自率军消灭了有扈氏。
最后，启大会四方诸侯，确立了夏王朝家天下的统治。
夏王朝建立不久，就与东方的夷族发生冲突，启杀掉干预王位的伯益，就是例子之一。
《史记·夏本纪》关于夏禹世系的记载
启死后，其子太康继位。太康沉溺游乐，疏忽政事，于是，有穷氏首领后羿乘机窃取了夏王朝的统治权。
后来，寒浞（zhuó）杀死后羿和后羿的儿子，还杀害了夏朝的国君相。相的儿子少康投奔有虞（yú）氏，伺机复国。最后，少康集合夏族余众，消灭了寒浞及其子，复兴夏王朝，这就是历史上所谓的“少康中兴”。
羿射十日图
汉代
河南南阳出土汉画像石
羿为神话传说人物，善射箭，尧时曾受命上射十日，下射恶禽猛兽。传说嫦娥是羿的妻子，因吃了西王母所赠的不死药而升天，独居月宫。后来羿被家臣所害。与夏朝的后羿不是同一人。
孔甲继位后，夏王朝从此走向衰落。关于夏王孔甲的故事主要有两个。
孔甲在一次打猎中遇上大风，走入一家民宅。有人为这户人家儿子的前途，做出了“吉”和“殃”两种截然不同的预言。孔甲听说后便带走了孩子，并说：“他是我的孩子，谁还敢伤害他呢？”(www.xing528.com)
不料有一次，风掀动了宫殿的帷幕，碰倒一把仪仗用的钺（yuè）。钺砍断了这孩子的脚，他只好做了看门人。这一结局应了当年“殃”的预言。
二里头文化玉钺
夏代
1974年河南偃师二里头遗址出土
钺是大型的弧刃战斧。原始社会晚期出现用玉石制作的钺，成为权力的象征。汉字“王”的甲骨文和金文的字形就像钺形。
另外一个故事，讲述天上降下一雌一雄两条龙，孔甲却不知如何饲养它们。一个名叫刘累的人学过饲养龙的方法，孔甲就委托他饲养，并赐其姓为“御龙氏”。后来，雌龙死了，刘累不仅隐瞒不报，还将龙肉烹煮后献给孔甲吃。不知底细的孔甲后来要求再吃这种食物，刘累害怕事情败露，举族迁走了。
二里头文化陶器残片上的龙
夏代
1992年河南驻马店杨庄遗址出土
学者考证龙的原形动物有蛇、鳄，或是由蛇、鹿、鸡、马、鱼等不同动物组合而成。在二里头文化陶器上所见，龙的形象与蛇非常接近。
夏王桀（jié）继位之后，对外发动战争，对内任用奸臣，又沉湎声色，不理朝政，不恤民之财力，大兴土木，建造倾宫、瑶台、长夜宫等宫殿，聚集天下珍宝、美女供他享乐。
夏王桀认为，夏王朝拥有天下，就像天上有太阳一样合乎天意，除非太阳亡了，他的王朝才会灭亡。
夏桀骑人图
汉代
见于山东嘉祥武氏祠汉代画像石
描绘了夏王桀骑在人身上，以人体为车代步的情景。
东方的商族领袖成汤，联合包括东夷等古族西进，在鸣条击溃夏桀军队。战败的夏桀被放逐于南巢，夏王朝至此灭亡。
从禹开始至桀，夏王朝共传十四世十七王，约四百余年，开创了中国历史上父死子继，附以兄终弟及的王朝世袭制度。
夏王朝世系表
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