东汉时期，道教日益兴盛和发展。武当山逐渐成为道家求仙学道的栖隐之地。在汉末至南北朝时期，社会动荡不安，许多弃官出走的士大夫、隐士、侠客隐居于此进行修炼。隋唐时期，唐代历代帝王以道家始祖李耳后人自居，对道家极力推崇，更直接推动了武当山道家的发展，道家在社会上的影响力日益扩大。修炼中的道士经常练习武术，炼养术也从外丹不断发展到了内丹阶段，古代辟谷、吐纳、胎息等内炼养生术被吸纳和继承到了武当武术中，行立坐卧等各种武术已发展得较为齐全。武当的道士在炼丹和参禅的修炼中，结合已有的精气神意识、炼养、攻防技能等，学习新的心法，对其进行重新加工组合，产生了武当山内家拳。
可溯源至唐末五代时期的内家拳术，使武当武术具备了新的技击功力，是武当武术的一次飞跃。同时值得一提的是，在古代许多文献史料中，包括明代黄宗羲所著的《王征南墓志铭》，清代的《宁波府志》《三丰金书》，民国时期曹元撰写的《国术》、凌善清著述的《形意五行拳图说》、金一明编撰的《武当拳术秘诀》中，都有一个统一的结论：武当山道士张三丰曾经在武当山修炼二十余年，他将道家内丹术、导引术等修炼法门与技击之术相结合，创立了武当山内家拳法。(www.xing528.com)
武当山道士张三丰是武当武术承上启下的关键人物。张三丰所创立的武当武术取自道家借力打人、后发制人、以静制动的思想和原理，将道家的无为、内丹炼养思想融入武当武术中，更是把道家的性命炼养融入拳法中，从而形成了贵柔尚意的武当武术独特风格，可以说是武术和道家内丹术的一个巧妙融合。在武当武术数百年的传播和发展中，许多武术宗师不断对其进行充实、发展和创新，衍生出武当武术的许多拳种和门派，太极拳更是派生出散派太极拳、北派太极拳、山派太极拳、南派太极拳四大派系。除此以外，还有龙门、两仪、形意、八卦、八宝、太乙等众多门派。武当武术影响日益剧增，更是以自己连绵不绝、行云流水般的独特风格在中国武术中独树一帜。
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